地面移動(dòng)機(jī)器人由于其自身功能的限制對(duì)全局環(huán)境感知較為局限,無(wú)人機(jī)可以在特定高度對(duì)地面環(huán)境的全局范圍觀測(cè)但負(fù)載和續(xù)航能力較為缺乏,因此空地機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)具有優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)的特點(diǎn)。本文以NAO機(jī)器人和無(wú)人機(jī)建成空地機(jī)器人協(xié)作平臺(tái),主要研究?jī)?nèi)容如下:在無(wú)人機(jī)對(duì)地檢測(cè)中,由于無(wú)人機(jī)在高空對(duì)地面環(huán)境感知的同時(shí)會(huì)受到地面陰影等的影響造成檢測(cè)偏差,提出了顏色特征加輪廓識(shí)別的對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)方法,在路徑處理中運(yùn)用圖像處理方法組合的辦法以消除無(wú)關(guān)特征提取出完整路徑,使用細(xì)化加角點(diǎn)特征檢測(cè)的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)角點(diǎn)的提取,完成地面的搜索需求。在路徑規(guī)劃問(wèn)題當(dāng)中,由于生成地面路徑為二維數(shù)組迷宮,因此通過(guò)比較常用的兩種路徑規(guī)劃方法,即深度優(yōu)先與廣度優(yōu)先,選取了廣度優(yōu)先算法作為路徑規(guī)劃,以此進(jìn)行導(dǎo)航。在空地機(jī)器人的通信結(jié)合中,根據(jù)NAO機(jī)器人與無(wú)人機(jī)的實(shí)際條件選取了無(wú)線寬帶作為適合的通信方法,結(jié)合角點(diǎn)特征對(duì)拐點(diǎn)方向數(shù)據(jù)編碼,實(shí)現(xiàn)空地機(jī)器人通訊。在地面機(jī)器人執(zhí)行地面任務(wù)中,對(duì)NAO機(jī)器人使用霍夫變換進(jìn)行航向糾偏、側(cè)偏修正,在目標(biāo)識(shí)別和抓取中經(jīng)計(jì)算目標(biāo)在圖像當(dāng)中的位置后使用運(yùn)動(dòng)學(xué)原理完成對(duì)小棒的抓取,最后用Python語(yǔ)言編寫(xiě)程序并用... 

【文章來(lái)源】：寧夏大學(xué)寧夏回族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：54 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１空地機(jī)器人任務(wù)流程??２．２空地機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)??

息執(zhí)行任務(wù)，空中機(jī)器人和地面機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主要包括空中機(jī)器人、地面機(jī)器人、通訊系統(tǒng)、??圖像采集系統(tǒng)及開(kāi)發(fā)環(huán)境等，空地機(jī)器人經(jīng)選型和設(shè)計(jì)采用了四旋翼無(wú)人機(jī)和地面ＮＡＯ機(jī)器人??作為空地協(xié)作系統(tǒng)的平臺(tái)（圖２－２），空中機(jī)器人為四旋翼無(wú)人機(jī)，主要包括飛控、電機(jī)、攝??像頭等，地面機(jī)器人為ＮＡＯ機(jī)器人，主要包括地面處理器、攝像頭、控制器、傳感器等。空地??機(jī)器人選擇ＷｉＦｉ進(jìn)行通訊，能夠很好的進(jìn)行創(chuàng)作開(kāi)發(fā)。??Ｊ?ｙ?ｙ?ｒ??攝像頭——？空中處理器一１?ｂ地面處理器＾——？攝像頭??ＷｉＦｉ?ＷｉＦｉ?：?ｊ?：???￣Ｘ￣??Ｉｆｅｔ?＜——?ｔ??，，?？電機(jī)??—＞?飛控?控制器?＋－??其它?＜￣?——？其它??圖２－２空地機(jī)器人結(jié)構(gòu)??２．２．１空中機(jī)器人（ＵＡＶ）結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)??空中機(jī)器人（Ｕｎｍａｎｎｅｄ?Ａｅｒｉａｌ?Ｖｅｈｉｃｌｅ，?ＵＡＶ），?—般簡(jiǎn)稱為無(wú)人機(jī)，在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域??都有很好的發(fā)展前景，目前已發(fā)展成為種類繁多的飛行器，按飛行機(jī)理的不同可分為固定翼型、??撲翼型和旋翼型三種，其中旋翼型又可簡(jiǎn)單根據(jù)旋翼數(shù)量再進(jìn)行區(qū)分，如四旋翼、八旋翼等，??旋翼無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)為體積小、重量輕，飛行速度低，且能夠垂直起降、倒飛、橫飛和盤(pán)旋，還??可以通過(guò)緩慢的調(diào)整動(dòng)作實(shí)現(xiàn)精確的位姿

息執(zhí)行任務(wù)，空中機(jī)器人和地面機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主要包括空中機(jī)器人、地面機(jī)器人、通訊系統(tǒng)、??圖像采集系統(tǒng)及開(kāi)發(fā)環(huán)境等，空地機(jī)器人經(jīng)選型和設(shè)計(jì)采用了四旋翼無(wú)人機(jī)和地面ＮＡＯ機(jī)器人??作為空地協(xié)作系統(tǒng)的平臺(tái)（圖２－２），空中機(jī)器人為四旋翼無(wú)人機(jī)，主要包括飛控、電機(jī)、攝??像頭等，地面機(jī)器人為ＮＡＯ機(jī)器人，主要包括地面處理器、攝像頭、控制器、傳感器等�？盏�??機(jī)器人選擇ＷｉＦｉ進(jìn)行通訊，能夠很好的進(jìn)行創(chuàng)作開(kāi)發(fā)。??Ｊ?ｙ?ｙ?ｒ??攝像頭——？空中處理器一１?ｂ地面處理器＾——？攝像頭??ＷｉＦｉ?ＷｉＦｉ?：?ｊ?：???￣Ｘ￣??Ｉｆｅｔ?＜——?ｔ??，，?？電機(jī)??—＞?飛控?控制器?＋－??其它?＜￣?——？其它??圖２－２空地機(jī)器人結(jié)構(gòu)??２．２．１空中機(jī)器人（ＵＡＶ）結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)??空中機(jī)器人（Ｕｎｍａｎｎｅｄ?Ａｅｒｉａｌ?Ｖｅｈｉｃｌｅ，?ＵＡＶ），?—般簡(jiǎn)稱為無(wú)人機(jī)，在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域??都有很好的發(fā)展前景，目前已發(fā)展成為種類繁多的飛行器，按飛行機(jī)理的不同可分為固定翼型、??撲翼型和旋翼型三種，其中旋翼型又可簡(jiǎn)單根據(jù)旋翼數(shù)量再進(jìn)行區(qū)分，如四旋翼、八旋翼等，??旋翼無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)為體積小、重量輕，飛行速度低，且能夠垂直起降、倒飛、橫飛和盤(pán)旋，還??可以通過(guò)緩慢的調(diào)整動(dòng)作實(shí)現(xiàn)精確的位姿

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與穩(wěn)定性研究[D]. 陳光偉.西華大學(xué) 2010
[4]基于語(yǔ)義的圖像內(nèi)容檢索技術(shù)的研究[D]. 高德威.武漢理工大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3522487