飛行器具有機(jī)動性能強(qiáng),響應(yīng)速度快以及動態(tài)品質(zhì)良好等特性,已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于社會生活的各個方面。其中,姿態(tài)控制問題是飛行器控制的關(guān)鍵問題之一。飛行器系統(tǒng)中存在的模型不確定和外部擾動等問題可能會對飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制精度造成嚴(yán)重影響。針對存在模型不確定性以及外部擾動的二旋翼飛行器系統(tǒng),設(shè)計(jì)有限時(shí)間自適應(yīng)滑�？刂破�,改善飛行器姿態(tài)控制性能。本文的主要研究內(nèi)容概況如下:（1）針對存在擾動和不確定的二旋翼飛行器姿態(tài)跟蹤問題,提出一種基于快速終端滑模的有限時(shí)間自適應(yīng)控制策略。構(gòu)造快速終端滑模面,并采用連續(xù)的二次函數(shù),避免奇異值問題。設(shè)計(jì)有限時(shí)間控制器,保證系統(tǒng)姿態(tài)跟蹤誤差的有限時(shí)間收斂。設(shè)計(jì)參數(shù)自適應(yīng)律,實(shí)現(xiàn)對不確定干擾上界的估計(jì)和補(bǔ)償。通過李雅普諾夫穩(wěn)定性分析證明姿態(tài)跟蹤誤差能夠在有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到一致最終有界。最后,通過數(shù)值仿真以及二旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所提控制策略的有效性。（2）為了提高二旋翼飛行器的穩(wěn)態(tài)跟蹤精度,提出一種復(fù)合有限時(shí)間自適應(yīng)滑�？刂撇呗�。通過在有限時(shí)間滑模面上加入積分項(xiàng),構(gòu)造復(fù)合有限時(shí)間滑模面,并分析誤差變量收斂過程。設(shè)計(jì)有限時(shí)間自適應(yīng)控制器,并通過李亞普諾夫穩(wěn)定理論證明... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及研究意義
    1.2 飛行器姿態(tài)控制研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
        1.2.1 PID控制
        1.2.2 自抗擾控制
        1.2.3 自適應(yīng)控制
        1.2.4 滑�？刂�
        1.2.5 有限時(shí)間控制
    1.3 本文研究內(nèi)容及章節(jié)安排
第二章 二旋翼飛行器模型及預(yù)備知識
    2.1 引言
    2.2 二旋翼飛行器機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制原理
    2.3 二旋翼飛行器系統(tǒng)建模
    2.4 相關(guān)知識和引理
    2.5 本章小結(jié)
第三章 二旋翼飛行器快速終端自適應(yīng)滑�？刂�
    3.1 引言
    3.2 滑模面設(shè)計(jì)
    3.3 控制器設(shè)計(jì)
    3.4 穩(wěn)定性分析
    3.5 仿真結(jié)果與分析
    3.6 本章小結(jié)
第四章 二旋翼飛行器復(fù)合有限時(shí)間自適應(yīng)滑�？刂�
    4.1 引言
    4.2 滑模面設(shè)計(jì)
    4.3 控制器設(shè)計(jì)
    4.4 穩(wěn)定性分析
    4.5 仿真結(jié)果與分析
    4.6 本章小結(jié)
第五章 二旋翼飛行器復(fù)合固定時(shí)間自適應(yīng)滑�？刂�
    5.1 引言
    5.2 滑模面設(shè)計(jì)
    5.3 控制器設(shè)計(jì)
    5.4 穩(wěn)定性分析
    5.5 仿真結(jié)果與分析
    5.6 本章小結(jié)
第六章 二旋翼飛行器控制實(shí)驗(yàn)
    6.1 引言
    6.2 二旋翼飛行器控制系統(tǒng)介紹
    6.3 二旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
    6.4 本章小結(jié)
第七章 結(jié)論與展望
    7.1 結(jié)論
    7.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
作者簡介
    1 作者簡歷
    2 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
    3 參與的科研項(xiàng)目及獲獎情況
    4 發(fā)明專利
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：3437109