近年來,多旋翼飛行器取得了爆炸式的發(fā)展,包括消費級無人機在個人航拍、娛樂等領域和工業(yè)級無人機在農(nóng)業(yè)、林業(yè)、物流、氣象等領域的眾多應用,而后者在多個領域有很多任務需要不同于普通航拍飛行器的作業(yè)型飛行器通過攜帶作業(yè)機構對其所處環(huán)境施加主動影響來完成一些特定任務。國內(nèi)外的多所研究機構都逐漸對作業(yè)型飛行器展開研究,包括攜帶手爪、手臂甚至多臂的不同種類飛行機器人。為了制造一款有一定作業(yè)范圍的、穩(wěn)定且靈活的作業(yè)型飛行平臺,我們從平臺選型和機械設計開始,通過迭代嘗試總結出理想平臺的基本要求,并最終設計搭建而成一套攜帶二自由度串聯(lián)型機械臂的作業(yè)型飛行器平臺。在迭代設計過程中,為IARC比賽中第七代任務的完成設計搭建了一套攜帶并聯(lián)型機械臂的比賽機平臺,并最終通過分段式軌跡規(guī)劃實現(xiàn)了地面機器人的頂部觸碰任務。針對作業(yè)型飛行器的運動控制問題,首先通過對四旋翼平臺進行動力學建模完成從底層到頂層的姿態(tài)及位置控制方案,通過飛行器的姿態(tài)控制與位置控制來消除加裝機械臂后造成的重心干擾及運動干擾,并設計了基于定點控制的運動規(guī)劃控制器。同時,通過對機械臂的運動學建模與正逆運動學求解,結合工程實踐得出一套包括硬件接口層、通... 

【文章來源】：浙江大學浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?Ｐａｒｒｏｔ公司的ＡＲ．ＤＲＯＮＥ無人機?

授［３］和美國賓夕法尼亞大學的Ｋｕｍａｒ教授Ｗ在無人機控制領域提出了大量的新方法與實際??應用，使得多旋翼飛行器逐漸成為一個科學研究的熱點。??圖１－１?Ｐａｒｒｏｔ公司的ＡＲ．ＤＲＯＮＥ無人機?圖１－２?Ａｎｄｒｅａ教授關于無人機的ＴＥＤ演講??１??

開發(fā)出適合該領域的智能無人機。目前，消費級無人機在個人航拍、娛樂等領域有較??多應用；工業(yè)無人機在農(nóng)業(yè)、林業(yè)、物流、氣象等領域有眾多應用，成像設備的結合拓寬??了無人機的應用場景，如圖１－３所示。??Ｐ?挪：＿贓泣畫??ｊ?＿接應用——＞?竊流：??ｕ?：?ＥｓｍｅｓｉＨａ??一農(nóng)林：??Ｂ?一航拍：■！■ｙｇｇｆｊｇｆ?．．ｊ??■ｌｉＴＢｉｄ?：■?ｔｅｎ－獅：：漏■：：現(xiàn)；：；??十安防：■５；１灞匯１離漏??＋?成像設?＿??備獅?一??一肋：ｉｎ腦■??Ｉ?Ｉ?＞其他：峻酬１??■ＨＨ■一關??圖１＿３無人機應用領域分類??在消費級無人機領域，大疆創(chuàng)新乍為領頭羊占據(jù)著全球消費級無人機市場七成以上??的份額，從最初的精靈Ｐｈａｎｔｏｍ系列到后來的曉Ｓｐａｒｋ系列和御Ｍａｖｉｃ系列，都憑借其在控??２??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]微小型四旋翼無人機研究進展及關鍵技術淺析[J]. 岳基隆,張慶杰,朱華勇.  電光與控制. 2010(10)
[2]微小型四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀與關鍵技術[J]. 聶博文,馬宏緒,王劍,王建文.  電光與控制. 2007(06)



本文編號：3057179