近年來,伴隨著電子科技的進步,四旋翼飛行器在現代生活中扮演著各種各樣的角色,執(zhí)行各種各樣的功能。例如軍事方面用來搜尋,巡邏,監(jiān)視,情報搜集等;民事方面用來氣象檢測,農藥噴灑,農作物檢測和地圖測量等,因此,科研人員對四旋翼飛行器的研究越來越廣泛。由于大部分四旋翼飛行器的結構一般都為正方形,但在某些特定應用情況下,如便攜式背包或包裝結構設計、特定飛行空間等情況下,要求采用矩形結構的四旋翼飛行器,而正方形結構是矩形結構的特例。因此,研究矩形結構四旋翼飛行器的設計與控制問題更具有一般性和普適性,為此,本文主要研究了一種矩形結構的四旋翼飛行器的數學模型。本文提出研究一種矩形結構的四旋翼飛行器數學模型,該飛行器具有更好的一般性和普適性,常見的正方形結構的四旋翼飛行器是矩形結構四旋翼飛行器的特例。矩形四旋翼飛行器可以滿足特定飛行空間的任務要求,且不同于傳統四旋翼飛行器的結構。首先對矩形四旋翼飛行器的三維平動過程進行受力分析,之后對飛行器的三維轉動過程進行力矩分析,建立矩形四旋翼飛行器的數學模型�？梢酝ㄟ^對矩形四旋翼飛行器的數學模型進行變形得到正方形四旋翼飛行器的數學模型,對方形四旋翼飛行器的研究具有... 

【文章來源】：天津工業(yè)大學天津市

【文章頁數】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－３四旋翼飛行器垂直起降運動示意圖??

天津工業(yè)大學碩士學位論文同時減小四個旋翼的轉速叫、出２、仍３和出４時，使四個旋翼產生翼飛行器本身的重力時，四旋翼飛行器具有向下的加速度，處于。??仰（前后）運動??旋翼飛行器處于懸停狀態(tài)時，增加第一個和第二個旋翼轉速Ｍ第三個和第四個旋翼轉速⑴３和０Ｍ，如圖２－４所示：??

（４）偏航運動??當四旋翼飛行器處于懸停狀態(tài)時，增加第一個和第三個旋翼轉速叫和Ｗ３，??同時減小第二個和第四個旋翼轉速和Ｕ４，如圖２－６所示：??“?Ｚ??圖２－６四旋翼飛行器偏航運動示意圖??此時，四旋翼飛行器的逆時針旋翼轉速增加，順時針旋翼轉速減小，四旋翼??飛行器在Ｘ軸和Ｙ軸方向沒有轉動力矩差，飛行器四個旋翼順時針方向產生的??反扭力矩小于飛行器逆時針方向產生的反扭力矩，此時飛行器的合力矩為逆時針??方向，飛行器繞Ｚ軸逆時針運動，向左轉彎，出現偏航角…反之，增加第二個??和第四個旋翼轉速ＣＵ２和Ｗ４，同時減小第一個和第三個旋翼轉速和明，四旋??翼飛行器的逆時針旋翼轉速減小，順時針旋翼轉速增加，飛行器四個旋翼順時針??方向產生的反扭力矩大于飛行器逆時針方向產生的反扭力矩，此時飛行器的合力??矩為順時針方向

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本文編號：2976533