基于自適應技術的側桿操縱研究
發(fā)布時間：2021-01-13 20:51
被動側桿裝置相比傳統(tǒng)中央駕駛桿有很多優(yōu)點。電動加載方式是實現側桿駕駛裝置的基本方式。系統(tǒng)中的外界輸入包括位移和力矩系統(tǒng),駕駛人員通過操縱側桿進行位移,對力矩系統(tǒng)造成輸入的同時獲取力矩系統(tǒng)的力矩反饋,駕駛人員通過獲得駕駛桿上的力反饋從而感知手動側桿操縱帶來的影響。首先,本文介紹了使用自適應技術的側桿操縱相關學術領域發(fā)展史,通過國內外發(fā)展概況,總結得出當前有哪些學術空白與不足之處。還介紹了被動側桿操縱的特點,本文使用的研究方法,為后面章節(jié)鋪墊了基礎。其次,介紹了基于自適應技術的側桿操縱系統(tǒng)的硬件組成,詳細介紹了硬件平臺的設計和選型,為后面的數學建模奠定了基礎。另外,探討了側桿操縱系統(tǒng)的研究基礎,分析了液壓加載模式和電動加載模式。經過對兩種加載模式進行對比,由于伺服電動加載方式設備體積小,維護簡單,故障診斷也較為容易,本文選擇了伺服電動加載系統(tǒng)作為側桿操縱系統(tǒng)的研究基礎。再次,以橫向通道為例,建立數學建模,數學模型包括位置系統(tǒng)和加載系統(tǒng)兩部分。對系統(tǒng)控制策略進行分析介紹,對于伺服電動加載方式,考慮如何抑制多余力矩是很有必要的,可以從軟件和硬件兩個方面減少多余力矩對于系統(tǒng)的影響。系統(tǒng)采用加入電...
【文章來源】：南昌航空大學江西省
【文章頁數】：46 頁
【學位級別】：碩士
【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
1.1 研究背景
1.1.1 基于自適應技術的側桿操縱概述
1.1.2 側桿操縱的特點
1.2 國內外發(fā)展現狀
1.3 側桿操縱的研究基礎
1.4 本論文主要內容
第2章 操縱系統(tǒng)的結構設計
2.1 引言
2.2 操縱系統(tǒng)結構組成
2.3 操縱系統(tǒng)硬件設計
2.4 小結
第3章 操縱系統(tǒng)的數學模型的建立
3.1 引言
3.2 小功率電機的數學模型
3.3 扭矩傳感器的數學模型
3.4 PWM小慣量電機
3.5 力矩系統(tǒng)的數學模型
3.6 綜合的數學模型
3.7 多余力矩特性分析
3.8 小結
第4章 控制系統(tǒng)的設計與仿真分析
4.1 引言
4.2 PID控制算法
4.3 系統(tǒng)閉環(huán)控制器的設計
4.4 多余力矩的前饋補償抑制
4.5 小結
第5章 基于負載模擬器的側桿操縱系統(tǒng)設計
5.1 引言
5.2 基于自適應思想控制率設計
5.3 操縱系統(tǒng)試驗測試
5.4 小結
第6章 結論
參考文獻
致謝
【參考文獻】：
期刊論文
[1]飛機人感系統(tǒng)淺析[J]. 馬麗,崔海東,崔文宏. 無線互聯科技. 2014(07)
[2]一種電動式操縱負荷系統(tǒng)建模與仿真研究[J]. 關理想,顧宏斌,柴功博. 飛機設計. 2011(05)
[3]飛行模擬機電動操縱負荷系統(tǒng)控制與仿真[J]. 石旭東,張發(fā),荊濤,李大勇. 電機與控制學報. 2010(05)
[4]電液伺服加載系統(tǒng)控制方法的改進研究[J]. 王漢軍. 計算機仿真. 2009(11)
[5]電動操縱負荷系統(tǒng)俯仰通道參數整定研究[J]. 高建樹,張玉松. 機電設備. 2009(01)
[6]電動加載系統(tǒng)多余力矩的消除與加速度測量方法研究[J]. 李本,林輝,梅亮. 微電機(伺服技術). 2006(05)
[7]仿真轉臺控制系統(tǒng)Μ綜合應用研究[J]. 姚郁,楊有為,馬杰. 電機與控制學報. 2005(05)
[8]電動加載系統(tǒng)中轉動慣量的動態(tài)測量[J]. 朱麗娜,齊蓉,杜曉崗,謝利理. 測控技術. 2005(04)
[9]慣量和剛度對電動負載模擬器頻寬影響的分析[J]. 王明彥,郭犇,王金梁. 電機與控制學報. 2004(01)
[10]電液加載系統(tǒng)中的多余力及各種補償方法的比較[J]. 高俊霞,華清,焦宗夏. 液壓氣動與密封. 2003(05)
博士論文
[1]電動舵機的魯棒控制研究[D]. 駱光照.西北工業(yè)大學 2003
碩士論文
[1]電動負載模擬器的先進PID控制策略研究[D]. 李江.中北大學 2015
[2]機電伺服系統(tǒng)魯棒控制設計與實現[D]. 陳宇飛.哈爾濱工業(yè)大學 2014
[3]電動扭矩加載系統(tǒng)研制及其控制技術研究[D]. 劉立剛.哈爾濱工程大學 2013
[4]舵機電動復合加載系統(tǒng)的研究與實現[D]. 朱水娟.哈爾濱工業(yè)大學 2010
[5]改善伺服系統(tǒng)低速性能的自適應魯棒控制設計及應用研究[D]. 辛永智.哈爾濱工業(yè)大學 2010
[6]提高電動負載模擬器性能的研究[D]. 馬玲玲.中北大學 2009
[7]電動伺服加載系統(tǒng)控制方法研究[D]. 張舉中.西北工業(yè)大學 2007
[8]二自由度內�？刂平Y構中二階反饋濾波器的研究[D]. 陳婷.四川大學 2005
[9]模糊PID控制在工業(yè)過程控制中的應用研究[D]. 汪璇炫.合肥工業(yè)大學 2005
[10]內模控制和IMC-PID控制及其應用[D]. 游浩.北京化工大學 2000
本文編號：2975546
【文章來源】：南昌航空大學江西省
【文章頁數】：46 頁
【學位級別】：碩士
【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
1.1 研究背景
1.1.1 基于自適應技術的側桿操縱概述
1.1.2 側桿操縱的特點
1.2 國內外發(fā)展現狀
1.3 側桿操縱的研究基礎
1.4 本論文主要內容
第2章 操縱系統(tǒng)的結構設計
2.1 引言
2.2 操縱系統(tǒng)結構組成
2.3 操縱系統(tǒng)硬件設計
2.4 小結
第3章 操縱系統(tǒng)的數學模型的建立
3.1 引言
3.2 小功率電機的數學模型
3.3 扭矩傳感器的數學模型
3.4 PWM小慣量電機
3.5 力矩系統(tǒng)的數學模型
3.6 綜合的數學模型
3.7 多余力矩特性分析
3.8 小結
第4章 控制系統(tǒng)的設計與仿真分析
4.1 引言
4.2 PID控制算法
4.3 系統(tǒng)閉環(huán)控制器的設計
4.4 多余力矩的前饋補償抑制
4.5 小結
第5章 基于負載模擬器的側桿操縱系統(tǒng)設計
5.1 引言
5.2 基于自適應思想控制率設計
5.3 操縱系統(tǒng)試驗測試
5.4 小結
第6章 結論
參考文獻
致謝
【參考文獻】：
期刊論文
[1]飛機人感系統(tǒng)淺析[J]. 馬麗,崔海東,崔文宏. 無線互聯科技. 2014(07)
[2]一種電動式操縱負荷系統(tǒng)建模與仿真研究[J]. 關理想,顧宏斌,柴功博. 飛機設計. 2011(05)
[3]飛行模擬機電動操縱負荷系統(tǒng)控制與仿真[J]. 石旭東,張發(fā),荊濤,李大勇. 電機與控制學報. 2010(05)
[4]電液伺服加載系統(tǒng)控制方法的改進研究[J]. 王漢軍. 計算機仿真. 2009(11)
[5]電動操縱負荷系統(tǒng)俯仰通道參數整定研究[J]. 高建樹,張玉松. 機電設備. 2009(01)
[6]電動加載系統(tǒng)多余力矩的消除與加速度測量方法研究[J]. 李本,林輝,梅亮. 微電機(伺服技術). 2006(05)
[7]仿真轉臺控制系統(tǒng)Μ綜合應用研究[J]. 姚郁,楊有為,馬杰. 電機與控制學報. 2005(05)
[8]電動加載系統(tǒng)中轉動慣量的動態(tài)測量[J]. 朱麗娜,齊蓉,杜曉崗,謝利理. 測控技術. 2005(04)
[9]慣量和剛度對電動負載模擬器頻寬影響的分析[J]. 王明彥,郭犇,王金梁. 電機與控制學報. 2004(01)
[10]電液加載系統(tǒng)中的多余力及各種補償方法的比較[J]. 高俊霞,華清,焦宗夏. 液壓氣動與密封. 2003(05)
博士論文
[1]電動舵機的魯棒控制研究[D]. 駱光照.西北工業(yè)大學 2003
碩士論文
[1]電動負載模擬器的先進PID控制策略研究[D]. 李江.中北大學 2015
[2]機電伺服系統(tǒng)魯棒控制設計與實現[D]. 陳宇飛.哈爾濱工業(yè)大學 2014
[3]電動扭矩加載系統(tǒng)研制及其控制技術研究[D]. 劉立剛.哈爾濱工程大學 2013
[4]舵機電動復合加載系統(tǒng)的研究與實現[D]. 朱水娟.哈爾濱工業(yè)大學 2010
[5]改善伺服系統(tǒng)低速性能的自適應魯棒控制設計及應用研究[D]. 辛永智.哈爾濱工業(yè)大學 2010
[6]提高電動負載模擬器性能的研究[D]. 馬玲玲.中北大學 2009
[7]電動伺服加載系統(tǒng)控制方法研究[D]. 張舉中.西北工業(yè)大學 2007
[8]二自由度內�？刂平Y構中二階反饋濾波器的研究[D]. 陳婷.四川大學 2005
[9]模糊PID控制在工業(yè)過程控制中的應用研究[D]. 汪璇炫.合肥工業(yè)大學 2005
[10]內模控制和IMC-PID控制及其應用[D]. 游浩.北京化工大學 2000
本文編號：2975546
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