本文選題：航路規(guī)劃　切入點：快速擴展隨機樹　出處：《飛行力學(xué)》2016年03期

【摘要】：針對密集障礙代價空間中存在的局部裂縫區(qū)域,基于采樣的路徑規(guī)劃方法隨機生成的節(jié)點無法進行有效擴展,形成可行路徑的概率極低的問題,采用電勢原理建立環(huán)境威脅模型,提出局部區(qū)域啟發(fā)模式轉(zhuǎn)換機制及節(jié)點一步檢測方法。采用路徑代價改進Transition-based RRT算法的節(jié)點選擇機制,實現(xiàn)節(jié)點擴展的雙啟發(fā)。仿真結(jié)果表明,該算法能夠有效地解決上述問題,其算法性能和路徑生成優(yōu)于同類算法。
[Abstract]:For the local crack region in dense barrier cost space, the nodes generated by randomly generated path planning method based on sampling can not be extended effectively, and the probability of feasible path is very low.The environmental threat model is established by using the EMF principle, and the local region heuristic mode conversion mechanism and the node detection method are proposed.The node selection mechanism of Transition-based RRT algorithm is improved by path cost, and the dual heuristics of node expansion are realized.The simulation results show that the algorithm can solve the above problems effectively, and its performance and path generation are superior to those of similar algorithms.
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)航空航天工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助(61573373) 航空科學(xué)基金資助(20135896027)
【分類號】：V249;V279

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本文編號：1722008