本文關(guān)鍵詞：基于點(diǎn)集配準(zhǔn)的立方體衛(wèi)星非合作姿態(tài)估計(jì)

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【摘要】：非合作目標(biāo)相對(duì)姿態(tài)估計(jì)是空間在軌任務(wù)的重要問(wèn)題。目前視覺(jué)成像系統(tǒng)通常采用特征點(diǎn)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)測(cè)量,對(duì)單個(gè)特征點(diǎn)依賴(lài)性強(qiáng),因此存在魯棒性差的缺點(diǎn)。針對(duì)空間非合作目標(biāo)中的立方體衛(wèi)星在自主交會(huì)對(duì)接等任務(wù)中的姿態(tài)估計(jì)問(wèn)題,采用雙目視覺(jué)立體匹配并根據(jù)三角測(cè)量原理獲取目標(biāo)衛(wèi)星的部分三維點(diǎn)集數(shù)據(jù),利用點(diǎn)集配準(zhǔn)解算該測(cè)量三維數(shù)據(jù)相對(duì)于已知模型的變換參數(shù),最終實(shí)現(xiàn)立方體衛(wèi)星的相對(duì)姿態(tài)估計(jì)。該方法基于稠密點(diǎn)集保證了較高的測(cè)量魯棒性,并可擴(kuò)展用于解決其他非合作目標(biāo)的相對(duì)姿態(tài)估計(jì)問(wèn)題。利用高精度轉(zhuǎn)臺(tái)的對(duì)比測(cè)量實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了本文方法的精度和有效性。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化測(cè)試與控制系;
【分類(lèi)號(hào)】：V448.2;TP391.41
【正文快照】： 1引言隨著人類(lèi)空間探索的發(fā)展,依靠自主空間機(jī)器人的空間設(shè)備裝配、維修和回收等在軌服務(wù)技術(shù)的需求日益緊迫。作為自主空間機(jī)器人實(shí)現(xiàn)鄰近操作的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),非合作目標(biāo)相對(duì)姿態(tài)測(cè)量幾乎貫穿整個(gè)在軌服務(wù)任務(wù),成為各國(guó)航天機(jī)構(gòu)研究的重點(diǎn)之一[1]。同時(shí)非合作姿態(tài)測(cè)量可以用

【相似文獻(xiàn)】

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