本文關(guān)鍵詞：遙操作訓(xùn)練仿真系統(tǒng)的月球車虛擬樣機設(shè)計

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【摘要】：為適應(yīng)遙操作訓(xùn)練仿真的需要,研究了基于ADAMS的月球車虛擬樣機仿真建模方法,提出了月球車仿真系統(tǒng)框架,建立了月球車本體三維模型,分析了各部件之間的相對運動關(guān)系,并對相對固定的部件進行了組合劃分,為存在相對運動的部件采用運動副建立了約束關(guān)系模型,并采用驅(qū)動的方式為各部件的相對運動添加動力力矩。設(shè)計了一系列的實驗驗證太陽翼等活動機構(gòu)對月球車運動過程中遙測參數(shù)仿真的影響。實驗結(jié)果表明,提出的月球車虛擬樣機模型實現(xiàn)了符合機械運動學(xué)特征的月面行走與探測仿真,為遙操作訓(xùn)練提供了逼真的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。
【作者單位】： 北京航天飛行控制中心;
【關(guān)鍵詞】： 月球車 本體模型 約束關(guān)系 訓(xùn)練仿真 ADAMS
【分類號】：V476.3;TP391.9
【正文快照】： 引言1隨著我國深空探測工程的不斷向前發(fā)展,我國的航天工程已經(jīng)進入地外天體探測的遙操作時代。2013年我國的月球車首次登陸月球并對其進行科學(xué)考察,實現(xiàn)了地外天體遙操作控制。為了圓滿完成遙操作控制任務(wù),深空探測遙操作中心需要建立探月工程任務(wù)訓(xùn)練仿真系統(tǒng),其目的是滿足

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