本文關(guān)鍵詞：一種基于蜂擁策略的分布式無人機編隊控制方法

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【摘要】：在無人機編隊控制中,傳統(tǒng)的主從式集中編隊控制方式需要大量信息交互,對機間通信的要求較高。針對具有虛擬領(lǐng)航者的分布式無人機自組織編隊跟蹤問題,運用有界蜂擁算法對無人機模型進行求解。首先,提出了一種有界控制輸入的蜂擁算法,并對算法的穩(wěn)定性進行了分析;其次,對無人機進行了建模,提出了虛擬受力點的概念,并對虛擬受力點進行受力分析,將算法中的加速度轉(zhuǎn)化成無人機徑向速度與偏航速度的更新,以達(dá)到分布式無人機編隊自組織以及跟蹤虛擬領(lǐng)航者的目的;最后,通過仿真驗證了算法和模型的有效性。
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)信息與導(dǎo)航學(xué)院;中國人民解放軍94402部隊;
【關(guān)鍵詞】： 蜂擁 有界控制輸入 自組織編隊 虛擬受力點
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助(61273048)
【分類號】：V249
【正文快照】： 0引言近年來,無人機(UAV)技術(shù)迅速發(fā)展,無人機的應(yīng)用得到普及。在軍事領(lǐng)域中,無人機廣泛應(yīng)用于偵察、搜索、攻擊等任務(wù)。在具有虛擬領(lǐng)航者的無人機編隊控制中,傳統(tǒng)的主從式集中控制方式需要大量信息交互,對通信要求較高,且計算量大,算法復(fù)雜。在分布式無人機編隊中,無人機根據(jù)

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本文編號：1026961