本文關(guān)鍵詞：基于路徑規(guī)劃的無人機飛行沖突解脫技術(shù)

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【摘要】：在無人機與有人機共用空域時,隨時可能發(fā)生飛行沖突,應(yīng)當(dāng)有一種可靠的沖突解脫技術(shù),保證無人機的空域運行安全。為此,構(gòu)建了基于正三角形柵格法的空域運行環(huán)境,改進了以往十字柵格環(huán)境規(guī)劃動態(tài)路徑的缺陷;提出了基于空間分割的改進蟻群算法,提高了算法的尋優(yōu)性能與路徑規(guī)劃能力。最后結(jié)合ADS-B系統(tǒng)的工作原理,在利用卡爾曼濾波對ADS-B信息進行修正的基礎(chǔ)上,設(shè)計了無人機沖突感知的技術(shù)方案,并用實時的路徑重規(guī)劃技術(shù)實現(xiàn)飛行沖突的解脫。最終的仿真實驗驗證了飛行沖突解脫技術(shù)方案的有效性,可為未來無人機的空域運行技術(shù)提供一定的理論參考。
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)空管領(lǐng)航學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人機 蟻群算法 路徑規(guī)劃 ADS-B 沖突解脫
【基金】：國家空管科研基金資助項目(GKG201410005)
【分類號】：V279;TP18
【正文快照】： 0引言無人機空域運行通常有“隔離空域”和“非隔離空域”運行[1]。在過去很長一段時間里,由于無人機“感知-避讓”性能上的缺陷,國內(nèi)外對無人機的管制一般都采取劃設(shè)隔離空域的方式運行。但隨著無人機技術(shù)的發(fā)展,無人機的飛行高度覆蓋從近地面的幾十米到幾萬米高空,航程可達

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本文編號：1016624