本文關鍵詞：速度自適應約束卡爾曼濾波方法

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【摘要】：為解決動態(tài)目標定位過程中使用傳統(tǒng)卡爾曼濾波算法不能利用先驗信息提高定位精度、而使用速度約束卡爾曼濾波算法易發(fā)散等問題,論文提出一種基于速度先驗信息自適應約束卡爾曼濾波方法。該方法以速度觀測值和定速誤差統(tǒng)計特性建立變異系數,實時判斷速度觀測值是否滿足約束濾波的要求,從而自適應地在速度約束濾波和傳統(tǒng)卡爾曼濾波間選擇。實驗結果表明,與傳統(tǒng)卡爾曼濾波和速度約束濾波相比,本文算法的定位精度提高了cm級至m級,既克服了速度約束卡爾曼濾波易受定速誤差影響的缺點,也能利用合理的速度觀測值來提高定位精度。
【作者單位】： 國防科學技術大學電子科學與工程學院;
【關鍵詞】： 卡爾曼濾波 速度自適應約束 動態(tài)定位 變異系數 先驗信息
【基金】：國家自然科學基金項目(61403413)
【分類號】：TN713
【正文快照】： 動態(tài)目標定位過程中,利用卡爾曼濾波KF(Kalman Filtering)對目標進行狀態(tài)估計,會受到觀測誤差和動態(tài)模型誤差影響導致狀態(tài)估計精度較差[1-3],而利用先驗信息能夠提高狀態(tài)估計精度[4-8]。文獻[9]提出以道路先驗信息作為約束條件的卡爾曼濾波算法,該方法必須實時獲取道路信息,因，

本文編號：904842