本文關(guān)鍵詞：基于預(yù)估測量值的EKF在手臂測姿中的應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)載體線性加速度以及周圍局部磁干擾對(duì)姿態(tài)測量精度的影響,基于已有的慣性測量單元,設(shè)計(jì)了一個(gè)基于四元數(shù)的實(shí)時(shí)估計(jì)手臂姿態(tài)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF);提出利用四元數(shù)引入加速計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)的預(yù)估測量值構(gòu)造自適應(yīng)測量噪聲協(xié)方差陣的方法,結(jié)合QUEST算法,來判定姿態(tài)角解算對(duì)陀螺儀、加速計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)輸出信息的依賴程度,以此來提高測量精度;文末通過實(shí)驗(yàn)仿真對(duì)該方法進(jìn)行了驗(yàn)證,并對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果和電磁跟蹤系統(tǒng)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行了比較,結(jié)果表明,文章提出的方法能顯著提高手臂姿態(tài)測量精度,可有效滿足應(yīng)用要求。
【作者單位】： 常州大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四元數(shù) 擴(kuò)展卡爾曼濾波 姿態(tài)測量 慣性測量單元 預(yù)估測量值
【基金】：常州市科技計(jì)劃項(xiàng)目(CJ20160010)
【分類號(hào)】：TN713;TP212
【正文快照】： 0引言近些年來,一些運(yùn)動(dòng)跟蹤技術(shù)已經(jīng)被開發(fā)應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)和生物醫(yī)學(xué)的人體運(yùn)動(dòng)捕獲中,主要包括機(jī)械跟蹤器、電磁跟蹤器、光學(xué)及聲學(xué)跟蹤系統(tǒng)等等。而大多數(shù)運(yùn)動(dòng)傳感技術(shù)是依賴于外部信息源來確定方位信息的,因此范圍有限,極易受到外界信息干擾和物體遮蔽影響[1]。而慣性傳感

  本文關(guān)鍵詞：基于預(yù)估測量值的EKF在手臂測姿中的應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：467621