發(fā)布時(shí)間：2024-06-02 00:05

　　工業(yè)機(jī)器人作為《中國(guó)制造2025》中規(guī)定的十大戰(zhàn)略領(lǐng)域之一,在制造業(yè)中占據(jù)著重要地位。交流伺服系統(tǒng)作為工業(yè)機(jī)器人的核心部件,其性能直接關(guān)乎工業(yè)機(jī)器人性能的優(yōu)劣。國(guó)內(nèi)交流伺服技術(shù)相對(duì)落后,具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的交流伺服系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)所占市場(chǎng)份額較低。因此,研究機(jī)器人用永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)具有重要的理論和工程應(yīng)用價(jià)值。本文分析了粒子群算法的基本理論和現(xiàn)有的改進(jìn)方法,提出了一種適用于控制器參數(shù)優(yōu)化的改進(jìn)混合粒子群算法,并在MATLAB/Simulink環(huán)境下對(duì)其性能進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明,本文提出的改進(jìn)混合粒子群算法在對(duì)工業(yè)中常見(jiàn)系統(tǒng)進(jìn)行控制器參數(shù)優(yōu)化時(shí)具有穩(wěn)定良好的性能。對(duì)機(jī)器人用永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。確定伺服系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)后,在速度環(huán)控制中采用了基于激素調(diào)節(jié)的生物智能控制器,在位置環(huán)控制中引入了前饋補(bǔ)償,將改進(jìn)混合粒子群算法應(yīng)用于速度和位置控制器的參數(shù)優(yōu)化,并在MATLAB/Simulink環(huán)境下進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明,經(jīng)過(guò)優(yōu)化設(shè)計(jì)的伺服系統(tǒng)較原先具有更優(yōu)良的性能。以TMS320F28335為核心控制芯片設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)硬件電路,在CCS7.0環(huán)境下對(duì)伺服系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)完成...

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1我國(guó)目前工業(yè)機(jī)器人和伺服控制領(lǐng)域市場(chǎng)情況

我國(guó)在伺服控制領(lǐng)域起步較晚，與國(guó)外同行在技術(shù)上和市場(chǎng)份額上都差距較大。據(jù)統(tǒng)計(jì)，截止到目前為止，在我國(guó)伺服控制系統(tǒng)市場(chǎng)中，國(guó)外品牌市場(chǎng)份額占比高達(dá)80%，而國(guó)產(chǎn)品牌僅占據(jù)20%，如圖1-1（b）所示。這給我國(guó)獨(dú)立研制具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)了巨大的挑戰(zhàn)。（a）2017....

圖1-2日本品牌伺服系統(tǒng)

3（a）松下MINASA6（b）安川Σ-7（c）發(fā)那科αi-B圖1-2日本品牌伺服系統(tǒng)歐美品牌在高端設(shè)備和成套生產(chǎn)線方面具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，其市場(chǎng)策略定位為高性能、高價(jià)格，且主推全套自動(dòng)化解決方案[9]。圖1-3（a）為博世力士樂(lè)的IndraDriveMi分布式伺服....

圖1-3歐美品牌伺服系統(tǒng)

圖1-3（a）為博世力士樂(lè)的IndraDriveMi分布式伺服系統(tǒng)，該系統(tǒng)可通過(guò)一根混合式連接電纜，將多達(dá)20臺(tái)超緊湊型伺服驅(qū)動(dòng)器連接起來(lái)，這種設(shè)計(jì)方案可節(jié)省85%的布線量，靈活實(shí)現(xiàn)機(jī)器功能擴(kuò)展。圖1-3（b）為羅克韋爾的Kinetix系列伺服驅(qū)動(dòng)器，該系列控制器可....

圖1-4國(guó)內(nèi)品牌伺服系統(tǒng)

東南大學(xué)工程碩士學(xué)位論文4圖1-4（c）是清能德創(chuàng)的CoolDriveA8系列伺服系統(tǒng)，該系統(tǒng)控制模式可實(shí)時(shí)切換，以滿足不同終端應(yīng)用的控制精度，并采用了加速度、速度前饋控制技術(shù)，提高了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。（a）匯川IS620P（b）埃斯頓ProNet（c）清能德創(chuàng)CoolDr....

本文編號(hào)：3986575