以新設(shè)計的輸電線巡檢機器人為具體研究對象,采用D-H法推導(dǎo)出機器人的雅可比矩陣;然后建立輸電線巡檢機器人的Lagrange動力學(xué)模型,進(jìn)而依據(jù)機器人動力學(xué)模型求得輸電線巡檢機器人的操作臂慣性矩陣,提出了基于操作臂慣性矩陣所建立的機器人動力學(xué)評價指標(biāo):動態(tài)可操作性橢球（DME:dynamic operability ellipsoid）評價指標(biāo);最后結(jié)合逆運動學(xué)的反解,建立了不同空間軌跡坐標(biāo)下的動態(tài)可操作性衡量指標(biāo),獲得機器人動力學(xué)性能最佳的越障軌跡.通過機器人跨越絕緣子障礙的實驗證明了所提動力學(xué)評價方法的有效性. 

【文章來源】：東北大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2020,41(09)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

輸電線巡檢機器人連桿坐標(biāo)系

從圖4中可發(fā)現(xiàn)，關(guān)節(jié)3中的伺服電機電流在軌跡3的越障過程較�。f明在此種軌跡越障過程中，伺服電機的輸出力矩較�。私Y(jié)論可通過實驗驗證:軌跡3出現(xiàn)電流瞬時過載的情況要好于其他越障軌跡．這種情況說明在此種軌跡越障過程中，關(guān)節(jié)3負(fù)載端的慣量變換較為平順．因此通過伺服電機電流的變化可得出結(jié)論:軌跡3的動力學(xué)性能優(yōu)于其余越障軌跡．該實驗結(jié)論與上述應(yīng)用DME評價指標(biāo)所得出的結(jié)論一致，進(jìn)而驗證DME評價指標(biāo)選擇越障軌跡的正確性．越障過程中輸電線巡檢機器人運動平穩(wěn)，各個關(guān)節(jié)引起的抖動程度較輕，其越障過程如圖5所示．巡檢機器人后臂重復(fù)前臂動作，完成整個越障過程，實現(xiàn)跨越絕緣子障礙．

越障過程中輸電線巡檢機器人運動平穩(wěn)，各個關(guān)節(jié)引起的抖動程度較輕，其越障過程如圖5所示．巡檢機器人后臂重復(fù)前臂動作，完成整個越障過程，實現(xiàn)跨越絕緣子障礙．圖4 關(guān)節(jié)3的伺服電機電流

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]雙臂協(xié)調(diào)機器人相對動力學(xué)建模[J]. 張建華,許曉林,劉璇,張明路.  機械工程學(xué)報. 2019(03)
[2]LR-Mate機器人動力學(xué)性能分析[J]. 郭希娟,彭艷敏,耿清甲.  機械工程學(xué)報. 2008(10)



本文編號：3586956