高壓配電線路驗電及裝設接地線機器人結構設計與分析
發(fā)布時間：2021-11-20 04:04
停電、驗電、裝設接地線是配網線路檢修中必不可少重要環(huán)節(jié)。針對當前配網線路檢修過程中驗電、掛接地線作業(yè)自動化程度低、勞動強度大、存在安全隱患等問題,本文從具體作業(yè)環(huán)境與作業(yè)任務出發(fā),明確高壓配電線路作業(yè)機器人的性能要求,設計一種高壓配電線路驗電及裝設接地線作業(yè)機器人。本文設計的高壓配電線路驗電及裝設接地線作業(yè)機器人能夠自主完成桿塔攀爬、線路驗電、裝設接地線作業(yè)任務,實現驗電及掛接地線作業(yè)自動化,降低勞動強度,提高作業(yè)效率。在閱讀大量電力作業(yè)機器人相關參考文獻的基礎上,結合機器人的作業(yè)環(huán)境和作業(yè)任務,確定機器人系統的整體設計方案。在此基礎上對攀爬機器人幾種可行移動裝置設計方案進行對比分析,確定機器人移動機構的設計方案,然后利用SolidWorks建立機器人移動機構的三維模型,并對設計的移動機構進行力學性能分析及自鎖條件分析;根據作業(yè)任務需求設計四自由度機械臂,對機械臂進行運動學建模與分析;利用拉格朗日法建立機械臂動力學模型,在此基礎上,運用MATLAB的Simulink模塊建立四自由度機械臂動力學系統模型并進行動力學仿真分析,得到機械臂各個運動關節(jié)速度（角速度）、加速度（角加速度）、位移（...
【文章來源】：華北電力大學河北省 211工程院校 教育部直屬院校
【文章頁數】：75 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
加拿大魁北克水電研究院研制的LineRover源于輸電線路覆冰清除工作的需要，加拿大SergeMontambault等人于2000年
加拿大魁北克水電研究院研制的 L除工作的需要，加拿大 Serge M控小車的研制工作，HQ Lin模塊化結構，因而具有結構緊等特點，并由此逐漸應用于線路除冰工作，并且可以通過安裝不清污等作業(yè)任務[23]。目前，該機測試�？耸∷妼嶒炇� Serge Monta LinesScout，如圖 1-2 所示，該防震錘、線夾、警示球等多種障帶電線路、EMI 等多項測試[24]
圖 1-3 日本九州電力公司研制的吊艙機器人 PhaseI究現狀些研究機構和高等院校，比如武漢大學和山東大學，路自動作業(yè)機器人的研究工作，并已研制出多種機構的機。1998 年武漢水利大學的吳工平教授研制出一款具有檢機器人，該機器人采用單體三驅動輪結構，可在架空越過輸電線路上的絕緣子、防震錘等主要障礙物，同時診斷儀完成線路的診斷[27]。沈陽自動化研究所在 200機器人的研制工作，截至 2010 年，針對不同巡檢任務巡檢機器人，如圖 1-4 所示，該系列機器人能完成自主境下通訊等多項測試和實際帶電線路綜合實驗，現已開
【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于模塊化設計的工業(yè)機器人實訓項目開發(fā)與實踐思考[J]. 劉偉寶. 南方農機. 2018(17)
[2]模塊化設計方法在機械設計中的應用探析[J]. 劉雙龍,王兵. 裝備制造技術. 2018(09)
[3]巡檢機器人在無人值守變電站的應用探究[J]. 彭林,王紹亞. 電子世界. 2017(01)
[4]配電帶電作業(yè)機器人的發(fā)展與展望[J]. 李天友,黃超藝,蔡俊宇. 供用電. 2016(11)
[5]架空輸電線路巡線作業(yè)機器人的研制[J]. 王賢華,李建云,鹿寧,張錦云. 機電信息. 2013(03)
[6]巡線機器人技術發(fā)展及應用前景[J]. 朱安西,馮乾,施輝偉. 云南電業(yè). 2011(06)
[7]電力線路接地線管理工作探討[J]. 孫兵,陳立衛(wèi). 電力技術. 2010(05)
[8]超高壓帶電清掃機器人控制系統設計[J]. 孔祚,楊汝清,翁新華. 機電一體化. 2009 (11)
[9]核電站檢修機器人運動學仿真研究[J]. 柳長安,許松,劉春陽,周宏. 華中科技大學學報(自然科學版). 2008(S1)
[10]淺析接地線在電力生產使用中存在的問題及對策[J]. 嚴利萍. 中國電力教育. 2008(S1)
博士論文
[1]多關節(jié)核環(huán)境移動機器人平臺的機構設計與實現[D]. 張強.中國科學技術大學 2017
[2]多運動模式輪腿移動機器人的運動學分析與研究[D]. 宋孟軍.河北工業(yè)大學 2012
[3]110kV輸電線路自動巡檢機器人系統的研究[D]. 周風余.天津大學 2008
碩士論文
[1]全越障功能的架空輸電線巡線機器人的研制[D]. 孫茂文.南昌大學 2017
[2]磁瓦自動上料系統關鍵技術研究[D]. 孫超.東南大學 2017
[3]斜拉索修復機器人設計[D]. 呂良超.東南大學 2017
[4]串聯六軸工業(yè)機器人的關節(jié)軌跡規(guī)劃[D]. 彭建文.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[5]基于模糊控制的水沖洗移動機器人液壓伺服控制系統的研究[D]. 郭祥洋.山東建筑大學 2016
[6]線塔兩用輸電線巡檢機器人越障問題研究[D]. 楊國峰.東北大學 2015
[7]輕量化采樣機械臂關節(jié)控制及軌跡規(guī)劃研究[D]. 孫小肖.江蘇科技大學 2015
[8]雙機器人協作運動學分析與仿真研究[D]. 王化劼.青島科技大學 2014
[9]風力發(fā)電機塔身清洗機器人設計與研究[D]. 劉楓.哈爾濱工業(yè)大學 2013
[10]人形機器人運動控制的研究[D]. 唐策.上海交通大學 2012
本文編號：3506528
【文章來源】：華北電力大學河北省 211工程院校 教育部直屬院校
【文章頁數】：75 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
加拿大魁北克水電研究院研制的LineRover源于輸電線路覆冰清除工作的需要，加拿大SergeMontambault等人于2000年
加拿大魁北克水電研究院研制的 L除工作的需要，加拿大 Serge M控小車的研制工作，HQ Lin模塊化結構，因而具有結構緊等特點，并由此逐漸應用于線路除冰工作，并且可以通過安裝不清污等作業(yè)任務[23]。目前，該機測試�？耸∷妼嶒炇� Serge Monta LinesScout，如圖 1-2 所示，該防震錘、線夾、警示球等多種障帶電線路、EMI 等多項測試[24]
圖 1-3 日本九州電力公司研制的吊艙機器人 PhaseI究現狀些研究機構和高等院校，比如武漢大學和山東大學，路自動作業(yè)機器人的研究工作，并已研制出多種機構的機。1998 年武漢水利大學的吳工平教授研制出一款具有檢機器人，該機器人采用單體三驅動輪結構，可在架空越過輸電線路上的絕緣子、防震錘等主要障礙物，同時診斷儀完成線路的診斷[27]。沈陽自動化研究所在 200機器人的研制工作，截至 2010 年，針對不同巡檢任務巡檢機器人，如圖 1-4 所示，該系列機器人能完成自主境下通訊等多項測試和實際帶電線路綜合實驗，現已開
【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于模塊化設計的工業(yè)機器人實訓項目開發(fā)與實踐思考[J]. 劉偉寶. 南方農機. 2018(17)
[2]模塊化設計方法在機械設計中的應用探析[J]. 劉雙龍,王兵. 裝備制造技術. 2018(09)
[3]巡檢機器人在無人值守變電站的應用探究[J]. 彭林,王紹亞. 電子世界. 2017(01)
[4]配電帶電作業(yè)機器人的發(fā)展與展望[J]. 李天友,黃超藝,蔡俊宇. 供用電. 2016(11)
[5]架空輸電線路巡線作業(yè)機器人的研制[J]. 王賢華,李建云,鹿寧,張錦云. 機電信息. 2013(03)
[6]巡線機器人技術發(fā)展及應用前景[J]. 朱安西,馮乾,施輝偉. 云南電業(yè). 2011(06)
[7]電力線路接地線管理工作探討[J]. 孫兵,陳立衛(wèi). 電力技術. 2010(05)
[8]超高壓帶電清掃機器人控制系統設計[J]. 孔祚,楊汝清,翁新華. 機電一體化. 2009 (11)
[9]核電站檢修機器人運動學仿真研究[J]. 柳長安,許松,劉春陽,周宏. 華中科技大學學報(自然科學版). 2008(S1)
[10]淺析接地線在電力生產使用中存在的問題及對策[J]. 嚴利萍. 中國電力教育. 2008(S1)
博士論文
[1]多關節(jié)核環(huán)境移動機器人平臺的機構設計與實現[D]. 張強.中國科學技術大學 2017
[2]多運動模式輪腿移動機器人的運動學分析與研究[D]. 宋孟軍.河北工業(yè)大學 2012
[3]110kV輸電線路自動巡檢機器人系統的研究[D]. 周風余.天津大學 2008
碩士論文
[1]全越障功能的架空輸電線巡線機器人的研制[D]. 孫茂文.南昌大學 2017
[2]磁瓦自動上料系統關鍵技術研究[D]. 孫超.東南大學 2017
[3]斜拉索修復機器人設計[D]. 呂良超.東南大學 2017
[4]串聯六軸工業(yè)機器人的關節(jié)軌跡規(guī)劃[D]. 彭建文.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[5]基于模糊控制的水沖洗移動機器人液壓伺服控制系統的研究[D]. 郭祥洋.山東建筑大學 2016
[6]線塔兩用輸電線巡檢機器人越障問題研究[D]. 楊國峰.東北大學 2015
[7]輕量化采樣機械臂關節(jié)控制及軌跡規(guī)劃研究[D]. 孫小肖.江蘇科技大學 2015
[8]雙機器人協作運動學分析與仿真研究[D]. 王化劼.青島科技大學 2014
[9]風力發(fā)電機塔身清洗機器人設計與研究[D]. 劉楓.哈爾濱工業(yè)大學 2013
[10]人形機器人運動控制的研究[D]. 唐策.上海交通大學 2012
本文編號：3506528
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