吊艙穩(wěn)定平臺(tái)在無人直升機(jī)電力巡線中發(fā)揮著重要作用。為了提高巡線質(zhì)量和效率,克服自動(dòng)跟蹤單一模式下多源擾動(dòng)導(dǎo)致的光學(xué)載荷視軸對(duì)目標(biāo)的跟蹤丟失,提出了一種基于自動(dòng)/手動(dòng)混合模式的吊艙穩(wěn)定平臺(tái)控制策略。通過組合使用基于POS（Position and Orientation System）的位置和姿態(tài)信息的自動(dòng)跟蹤控制模式和基于人工手柄操作的手動(dòng)跟蹤控制模式,當(dāng)目標(biāo)跟蹤丟失時(shí)利用手動(dòng)模式及時(shí)對(duì)自動(dòng)跟蹤進(jìn)行校正,實(shí)現(xiàn)吊艙穩(wěn)定平臺(tái)載荷視軸對(duì)電力線路的長(zhǎng)時(shí)高精度穩(wěn)定跟蹤。根據(jù)控制策略,設(shè)計(jì)了基于DSP和FPGA的三環(huán)復(fù)合伺服控制系統(tǒng),通過仿真分析得到將手動(dòng)控制設(shè)置在速率回路是最佳方案的結(jié)論。通過實(shí)際線路飛行實(shí)驗(yàn)對(duì)控制方法進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明:基于自動(dòng)/手動(dòng)混合模式的平臺(tái)控制對(duì)目標(biāo)跟蹤靈活準(zhǔn)確,實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)多傳感器系統(tǒng)對(duì)電力線路的高效高精度數(shù)據(jù)采集。 

【文章來源】：儀器儀表學(xué)報(bào). 2014,35(S1)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3351405