隨著國(guó)家的不斷繁榮,電網(wǎng)的不斷進(jìn)步。我國(guó)的超高壓和特高壓輸電逐漸成為主流的輸電方式。這種電壓等級(jí)的輸電方式線路距離遠(yuǎn),會(huì)經(jīng)過(guò)湖泊、山川等極其復(fù)雜的地理環(huán)境,輸電線路面臨著安全運(yùn)行方面的挑戰(zhàn)、巡線的難度和工作量也與日俱增。隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展,可以利用無(wú)人機(jī)對(duì)輸電線路進(jìn)行高效、安全的巡線作業(yè),避免人工巡線作業(yè)的安全和效率方面的問(wèn)題,利用無(wú)人機(jī)對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢作業(yè)將會(huì)成為主流巡檢方式。首先,本文從工程應(yīng)用的角度出發(fā),在明確設(shè)計(jì)目標(biāo)的情況下,對(duì)電力巡線自轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航控制系統(tǒng)的整體方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。以自轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)為研發(fā)平臺(tái),對(duì)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集部分和導(dǎo)航控制部分進(jìn)行設(shè)計(jì),并完成相關(guān)硬件選型以及電路的設(shè)計(jì)制作。其次,本文針對(duì)自轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)的空氣動(dòng)力特性進(jìn)行分析,推導(dǎo)無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型。并將遺傳算法應(yīng)用到無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢作業(yè)的路徑規(guī)劃中,從而得到最合理的巡檢路徑。使用MATLAB軟件對(duì)無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢路徑規(guī)劃算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證,分析仿真結(jié)果并判斷該巡檢路徑規(guī)劃算法是否滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。然后針對(duì)GPS和慣性導(dǎo)航的組合設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制算法,以滿足無(wú)人機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)對(duì)導(dǎo)航精度的要求。設(shè)計(jì)相應(yīng)的PID控... 

【文章來(lái)源】：東北農(nóng)業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ZX100型自轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)Fig.2-3ZX100rotatingrotorUAVZX100型自轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)采用鋁合金作為機(jī)身材質(zhì)，鋁合金具有質(zhì)量輕、強(qiáng)度高、耐腐

圖 2-5 地面站系統(tǒng)界面Fig.2-5 The ground station system interface該地面站系統(tǒng)可以對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，包括飛行姿態(tài)、起飛控制、降落控制、航向角等參數(shù)，地面站參數(shù)控制界面如圖 2-6 所示。

圖 2-5 地面站系統(tǒng)界面Fig.2-5 The ground station system interface該地面站系統(tǒng)可以對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，包括飛行姿態(tài)、起飛控制、降落控制、航向角等參數(shù)，地面站參數(shù)控制界面如圖 2-6 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]固定翼無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制律設(shè)計(jì)[D]. 楊利紅.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2016
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[9]微型旋翼無(wú)人機(jī)通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 楊文征.北京郵電大學(xué) 2015
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