為解決110 kV/220 kV高壓變電站的運(yùn)行環(huán)境以及變電站中設(shè)備的失效監(jiān)控問題,采用變形履帶移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)器人手臂相結(jié)合的方法,設(shè)計(jì)一種能夠適應(yīng)高壓變電站運(yùn)行環(huán)境、實(shí)現(xiàn)綜合監(jiān)控與檢測(cè)的移動(dòng)機(jī)器人.可對(duì)變電站內(nèi)的各種環(huán)境變量參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控和檢測(cè),如:溫度、濕度、SF6氣體等.開發(fā)了綜合性機(jī)器人操作與檢測(cè)的控制系統(tǒng),并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)動(dòng)性及監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的有效性.研究結(jié)果表明:所開發(fā)綜合檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)控制,滿足變電站檢測(cè)需求.研究結(jié)論在變電站智能綜合監(jiān)測(cè)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景. 

【文章來源】：遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,39(05)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

5 控制系統(tǒng)

根據(jù)以上設(shè)計(jì)方案制作了功能樣機(jī)并進(jìn)行了基本的運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)，見圖16.圖16(a）～圖16(c）為云梯各級(jí)聯(lián)動(dòng)舉升運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)，圖16(d）～圖16(f）為三自由度機(jī)械臂末端圓弧軌跡行走實(shí)驗(yàn).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，控制系統(tǒng)可靠.

針對(duì)上述問題設(shè)計(jì)了一種能夠適應(yīng)高壓變電站運(yùn)行環(huán)境、實(shí)現(xiàn)綜合監(jiān)控與檢測(cè)的移動(dòng)機(jī)器人.機(jī)器人可對(duì)變電站內(nèi)的各種環(huán)境變量參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控和檢測(cè)如：溫度、濕度、SF6氣體等[1-6].1 技術(shù)要求

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于無人機(jī)的變電站運(yùn)行環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)[J]. 魏新港,田立國(guó),王岳松,黃曉川.  電子技術(shù)與軟件工程. 2018(04)
[2]變結(jié)構(gòu)可拋擲球形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析[J]. 葉長(zhǎng)龍,梁海超,于蘇洋,姜春英.  機(jī)器人. 2016(02)
[3]高壓電暈放電特征及其檢測(cè)[J]. 張海峰,龐其昌,陳秀春.  電測(cè)與儀表. 2006(02)

碩士論文
[1]隧道巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制[D]. 崔旺.沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 2017
[2]五自由度全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 陳駿.沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 2016
[3]移動(dòng)式森林火災(zāi)觀測(cè)平臺(tái)的研究[D]. 陳松濤.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[4]基于LabVIEW的全方位AGV控制系統(tǒng)研究[D]. 史建征.沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 2015



本文編號(hào)：2993271