本文關鍵詞：基于DSP的直流伺服電機控制器設計與實現，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

碩二J：論文 基于DSP的直流伺服電機控制器設計與實現 摘 要 本文針對移動機器人運動控制器的要求，設計了一款基于DSP的無刷直流電機伺 服控制器。 詳細推導了三角形接法的無刷直流電機數學模型。闡述了數字式控制系統(tǒng)整體方 案，解決了PWM、電子換相及鎖相、電機電流、轉速和位置等控制檢測關鍵技術問題。 推導了新的積分分離加積分修正系數的PID控制算法。 隔離電路、霍爾信號處理電路、光電編碼器電路、電流采樣電路和系統(tǒng)保護電路，并對 各部分電路功能做了詳盡闡述。對硬件可靠性做了分析。 在CCS3．3環(huán)境下開發(fā)了控制系統(tǒng)C程序軟件。編寫了改進型PID控制算法程序、 M法測速程序、ADC電流采樣數字濾波程序和電機換相程序。利用VC++6．O開發(fā)了伺 服控制器人機交互界面，實現了上位機與DSP的SCI串口通訊。 最后，以移動機器人為平臺進行了系統(tǒng)實驗，利用MATLABCCSLink工具獲取了 DSP系統(tǒng)的詳細實驗數據，在MATLAB環(huán)境下繪制了速度階躍響應曲線。對比了不同 PID參數下的系統(tǒng)響應狀況，詳細分析了實驗中出現的各種問題。實驗結果驗證了控制 器硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的可行性，，新PID控制算法的優(yōu)越性。DSP控制器調試方便，升 級換代容易。 關鍵詞：PID伺服控制，無刷直流電機，移動機器人，PWM，DSP，CCSLink Abstract 碩士論文 Abstract The aBrushless viewofthe paperpresents DCMotorServoControllerbasedonDSPin of MobileRobot． request Themathmaticalmodel ofBLDCMotorwithDelta

  本文關鍵詞：基于DSP的直流伺服電機控制器設計與實現，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。