本文關(guān)鍵詞：基于GPC和DOB的直驅(qū)XY平臺(tái)魯棒跟蹤控制

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【摘要】：針對(duì)直線永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)XY平臺(tái)存在的系統(tǒng)滯后、摩擦及各種不確定性因素等的影響,提出了一種基于廣義預(yù)測(cè)控制器(GPC)和擾動(dòng)觀測(cè)器(DOB)相結(jié)合的控制方法。首先通過(guò)GPC對(duì)系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行辨識(shí),建立受控自回歸積分滑動(dòng)平均模型(CARIMA);之后對(duì)模型進(jìn)行滾動(dòng)優(yōu)化,尋求系統(tǒng)局部最優(yōu);最后進(jìn)行反饋校正,以持續(xù)地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行在線校正,解決XY平臺(tái)系統(tǒng)控制滯后問(wèn)題,提高了系統(tǒng)跟蹤能力。對(duì)系統(tǒng)參數(shù)不確定性及各種非線性擾動(dòng),利用DOB加以消除或削弱,提高了系統(tǒng)的魯棒性。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明方案可行,提高了系統(tǒng)的跟蹤性能和魯棒性能,進(jìn)而提高了XY平臺(tái)系統(tǒng)的加工精度。
【作者單位】： 沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)電氣工程學(xué)院;中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所;
【關(guān)鍵詞】： 直線永磁同步電機(jī) XY平臺(tái) 廣義預(yù)測(cè)控制器 擾動(dòng)觀測(cè)器
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51175349) 遼寧省教育廳科學(xué)技術(shù)研究(L2013-060) 沈陽(yáng)市科技計(jì)劃(F12-277-1-70)資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TM341
【正文快照】： 1引言近些年來(lái),高精度定位技術(shù)在數(shù)控加工領(lǐng)域得到了飛速發(fā)展,特別是以XY精密平臺(tái)為代表的平面定位系統(tǒng),是數(shù)控加工設(shè)備的重要組成部分,廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造業(yè)[1]。由于現(xiàn)代工業(yè)對(duì)位置定位系統(tǒng)的定位精度要求越來(lái)越高,其定位精度已從過(guò)去的毫米級(jí)提升到微米級(jí)。因此,隨著定位精

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1077071