實(shí)際工程中的被控對(duì)象普遍存在匹配或非匹配不確定性,因而不確定系統(tǒng)的控制問(wèn)題一直是控制領(lǐng)域關(guān)注的焦點(diǎn)�；？刂埔蚱鋵�(duì)滿足匹配條件的不確定性具有不變性而著稱,在控制理論和實(shí)際工程中都獲得了廣泛應(yīng)用,但對(duì)于非匹配不確定系統(tǒng)則失去了其不變性優(yōu)勢(shì);終端滑模的提出雖使得滑�？刂凭邆淞擞邢迺r(shí)間收斂特性,也獲得了更高的控制精度,但卻導(dǎo)致了控制量出現(xiàn)奇異性問(wèn)題;同時(shí),抖振現(xiàn)象長(zhǎng)期以來(lái)制約著滑模控制理論發(fā)展和應(yīng)用,因而抑制抖振的方法也一直是國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究的重中之重。感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)即為一個(gè)非線性、多變量、強(qiáng)耦合的非匹配不確定系統(tǒng),其應(yīng)用也已經(jīng)向著更高性能要求的工業(yè)領(lǐng)域發(fā)展,這要求控制系統(tǒng)具有更高的動(dòng)靜態(tài)性能,如對(duì)負(fù)載轉(zhuǎn)矩干擾、給定突變以及定轉(zhuǎn)子參數(shù)攝動(dòng)等不確定性具有強(qiáng)魯棒性等,同時(shí)也對(duì)轉(zhuǎn)子磁鏈/轉(zhuǎn)速的觀測(cè)技術(shù)提出了更高的要求。因此,進(jìn)一改進(jìn)終端滑模控制方法、解決上述控制及觀測(cè)問(wèn)題、提出具有更高控制性能和更寬廣適用范圍的無(wú)抖振終端滑�？刂撇呗浴⒃O(shè)計(jì)出具有更高動(dòng)靜態(tài)性能的感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),具有深遠(yuǎn)的理論意義和重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。本文提出了一種無(wú)抖振全階終端滑模控制策略,解決了奇異性和抖振問(wèn)題,并實(shí)現(xiàn)了非匹...

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

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圖3-5無(wú)抖振的連續(xù)控制輸入信號(hào)Fig.3-5Continuouscontrollaw

第3章非匹配不確定MIMO系統(tǒng)的無(wú)抖振滑�？刂茍D3-4切換控制輸入信號(hào)Fig.3-4Switchingcontrollawtime(sec.)00.511.522.53ontrolc-60-40-200204060u2u1

圖4-11驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)上位機(jī)控制界面

圖4-11驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)上位機(jī)控制界面Fig.4-11Theuppercomputercontrolinterface該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可針對(duì)不同應(yīng)用場(chǎng)合模擬感應(yīng)電機(jī)和永磁同步電機(jī)電動(dòng)、制回饋等工況，研究感應(yīng)電機(jī)與永磁同步電機(jī)的高性能控制算法。本文驗(yàn)研究時(shí)，令工作在轉(zhuǎn)矩控制....

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