隨著電力系統(tǒng)的快速發(fā)展和智能變電站的推廣,旨在提高變電站巡檢效率、減小人工巡檢壓力的變電站巡檢機器人日益受到青睞。在變電站巡檢機器人的“智能化”進程中,實現(xiàn)自主導(dǎo)航是其最基礎(chǔ)也是最核心的技術(shù)。研究具有高定位精度、較強的環(huán)境適應(yīng)能力和自主處理問題能力的變電站巡檢機器人是本文的目標(biāo)。由于僅使用單一的傳感器進行導(dǎo)航難以滿足變電站場景的需求,因此本文選擇基于攝像頭和三維激光雷達數(shù)據(jù)融合的自主導(dǎo)航方式。本文的研究工作主要包括傳感器的標(biāo)定技術(shù)、道路檢測與機器人定位技術(shù)、障礙物檢測與跟蹤技術(shù)以及前方道路場景理解技術(shù)。在傳感器的標(biāo)定技術(shù)部分,首先建立攝像頭和激光雷達模型,并確定傳感器相互之間的位置關(guān)系;然后進行攝像頭和激光雷達的自標(biāo)定,詳細介紹了各坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的推導(dǎo)過程,并通過標(biāo)定實驗確定各傳感器數(shù)據(jù)與機器人之間的關(guān)系;進而從空間和時間兩方面對攝像頭和激光雷達進行聯(lián)合標(biāo)定,實現(xiàn)攝像頭與激光雷達數(shù)據(jù)的融合;最后對攝像頭所拍攝的圖像進行了基于IPM的逆透視變換,從而得到前方道路的鳥瞰圖。該部分作為自主導(dǎo)航的基礎(chǔ),是后續(xù)章節(jié)融合的重要橋梁。在道路檢測部分,核心問題是提高車道線檢測的魯棒性,因此本文提出在傳統(tǒng)的... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

山東電力科學(xué)院研制的國內(nèi)首臺變電站巡檢機器人

1.2 山東魯能研制的變電站智能機器人巡檢有限公司所研制的變電站智能機器人系統(tǒng)以本地或者遠方遙控模式進行運作業(yè)，該系統(tǒng)對巡檢實行全過程管理體，并且可以對數(shù)據(jù)進行分析，給予1.3 深圳朗馳研制的變電站智能機器人巡檢

圖 1.2 山東魯能研制的變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)能技術(shù)有限公司所研制的變電站智能機器人巡檢系人巡檢系統(tǒng)以本地或者遠方遙控模式進行運作，基替人工作業(yè)，該系統(tǒng)對巡檢實行全過程管理，將巡成于一體，并且可以對數(shù)據(jù)進行分析，給予巡檢人

【參考文獻】：
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