【摘要】：核能是一種可靠清潔能源,隨著核電行業(yè)的持續(xù)快速發(fā)展,核電站的在役檢修任務也將急劇增加。蒸汽發(fā)生器是核電站核心設備之一,其通過主管道與反應堆壓力容器相連。核電站檢修期間,需對主管道進行臨時封堵以防一次側異物進入壓力容器對堆芯燃料產(chǎn)生破壞。為減少工人受輻射劑量,提高作業(yè)效率提出了機器人代替人工的操作模式。但蒸汽發(fā)生器周圍工作空間非常有限且需從蒸汽發(fā)生器水室人孔進入作業(yè)�；诖�,本文對受限空間六自由度機器人結構設計和路徑規(guī)劃進行研究。首先依據(jù)蒸汽發(fā)生器周圍工作空間受限條件,提出了一種移動和轉動混合關節(jié)的六自由度機器人構型;以檢修作業(yè)參數(shù)為目標,對機器人各關節(jié)結構進行了分析設計及所需的驅動電機、減速器及驅動器進行了選型設計;對機器人關鍵部件小臂推桿進行了強度校核。其次,建立機器人連桿坐標系,對機器人進行正逆運動學分析。建立了圓柱體包圍盒碰撞檢測模型,并將其運用于機器人小臂與蒸汽發(fā)生器水室人孔壁碰撞問題。對逐加步長算法步長設置進行了改進,將碰撞檢測模型和改進的逐加步長算法相結合進行避障路徑的規(guī)劃。最后,運用MATLAB和solidworks軟件,建立了機器人的虛擬仿真模型,對機器人的工作空間進行了仿真,建立機器人小臂和人孔壁的圓柱體碰撞檢測模型,對避障路徑規(guī)劃進行仿真,通過對仿真結果的分析比較獲得了最優(yōu)步長,驗證了算法的有效性。
【學位授予單位】：南華大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP242;TM623
【圖文】：

蒸汽發(fā)生器Fig1.1Steamgenerator

扣在主管道孔上之后，還需擰入螺栓緊固�？紤]工況的復雜性以及檢修工裝的通用性，現(xiàn)以高水位堵板安放工況為要求而進行檢修工裝的研發(fā)展開課題的研究。圖 1.1 蒸汽發(fā)生器Fig 1.1 Steam generator

高水位堵板Fig1.3Highwaterblock

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本文編號：2787906