發(fā)布時間：2024-12-23 22:22

　　對于智能駕駛而言,車輛的無縫隙高精度定位在其許多應(yīng)用場景發(fā)揮著非常重要的作用,比如說超車、路口調(diào)度。當(dāng)車輛行駛時,現(xiàn)常用的車輛位置信息服務(wù)是來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Global Navigation Satellite Systems,GNSS)或者是基站的移動位置服務(wù)(Location Based Service,LBS)。但是GNSS的定位精度不能滿足自動駕駛的需求,且GNSS信號和基站信號不具有穿透性,因此在一些區(qū)域(盲區(qū))中無法提供準(zhǔn)確的車輛定位服務(wù)。由于無人機(jī)的高移動性、較大的覆蓋范圍、具備很好的視距條件,被廣泛應(yīng)用于搜索、救援、通信中繼和交通控制等應(yīng)用中。在車輛無線定位網(wǎng)絡(luò)中,利用無人機(jī)輔助車輛定位,多車協(xié)作定位,這是有效解決盲區(qū)車輛高精度定位問題,為自動駕駛保證了無間斷的定位服務(wù)。車輛定位網(wǎng)絡(luò)中引入無人機(jī),由于其攜帶的能源是非常少的,因此必須考慮有限定位網(wǎng)絡(luò)資源分配的問題。資源的合理分配對于提高車輛定位精度和系統(tǒng)資源利用率是非常重要的�；跓o人機(jī)輔助的車輛定位系統(tǒng),推導(dǎo)出車輛在TOA測量方式的定位精度克拉美勞下界(Cramér-Rao Lower Bound,CRLB),轉(zhuǎn)化...

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1研究內(nèi)容結(jié)構(gòu)

由于車輛用戶存在隱私保護(hù)的需求,或者因定位條件的不可預(yù)測性,從而導(dǎo)致采用TOA測量方式可能會不滿足最少定位節(jié)點(diǎn)數(shù)目的條件。因此采用TOA/AOA聯(lián)合測量方式的定位技術(shù)解決定位節(jié)點(diǎn)數(shù)目不足的問題。首先根據(jù)推導(dǎo)給出TOA/AOA聯(lián)合測量方式下的車輛定位網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)模型,根據(jù)模型利用功率....

圖2-1車輛定位系統(tǒng)模型

網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)i的位置為車輛無線定位網(wǎng)絡(luò)中的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)定位誤差與系統(tǒng)中各個節(jié)點(diǎn)之間的拓?fù)潢P(guān)系和測量信號模型有關(guān),而由文獻(xiàn)[31]可知測量值的誤差來源于測量信號的有效帶寬、傳播信道模型和信號的發(fā)射功率。在車輛定位系統(tǒng)中,節(jié)點(diǎn)i與節(jié)點(diǎn)j之間的距離可以表示為:

圖2-2單向測距原理圖

TOA測量方式的定位技術(shù)使用條件是時鐘同步,即系統(tǒng)中無人機(jī)、車輛、基站的時鐘都是沒有偏差,都是使用同一時間。因此在無線定位網(wǎng)絡(luò)中,當(dāng)各個節(jié)點(diǎn)之間的時鐘是同步時,目標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)射測量信號,其他節(jié)點(diǎn)接收到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的信號,因此我們根據(jù)接收到的信號的到達(dá)時間點(diǎn),減去發(fā)射時間點(diǎn)就可以得到信....

圖2-3 TOA定位技術(shù)

式(2-9)代表了第i個與第j個節(jié)點(diǎn)之間的歐氏幾何距離,TOA測量方式得到的測量值是一個距離信息,在三維立體空間中得到的是一個球,半徑為dij。如圖2-3所示,二維空間中,由一個參與目標(biāo)定位節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)得到距離是無法得到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置信息,所以公式(2-9)有無窮多解。通過方程....

本文編號：4019885