本文選題：拼裝機(jī) + 軌跡規(guī)劃��； 參考：《浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版)》2017年03期

【摘要】：針對(duì)類矩形盾構(gòu)管片拼裝軌跡規(guī)劃問(wèn)題,闡述類矩形盾構(gòu)管片拼裝機(jī)的工作原理并推導(dǎo)其運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解.在機(jī)械手外輪廓上設(shè)置若干關(guān)鍵點(diǎn),建立關(guān)鍵點(diǎn)空間余量最優(yōu)模型,并將空間余量最大位姿作為管片拼裝軌跡的中間段;在關(guān)節(jié)空間內(nèi)采用多項(xiàng)式插值法獲取平滑的起始段與結(jié)束段軌跡.最終形成的軌跡包括起始段、中間段和結(jié)束段:起始段為起點(diǎn)至空間余量最大位姿點(diǎn)軌跡段,中間段為空間余量最大位姿運(yùn)動(dòng)軌跡段,結(jié)束段為空間余量最大位姿點(diǎn)至終點(diǎn)軌跡段.仿真實(shí)驗(yàn)表明:該方法能夠規(guī)劃出從起點(diǎn)至終點(diǎn)的無(wú)碰平滑軌跡,使得類矩形盾構(gòu)管片拼裝機(jī)在狹窄空間內(nèi)安全有效地完成管片遞送任務(wù).
[Abstract]:Aiming at the problem of trajectory planning of rectangular shield segment assembly, the working principle and kinematic inverse solution of the similar rectangular shield segment assembly machine are expounded. Some key points are set up on the outer outline of the manipulator, and the optimal model of the space allowance of the key points is established, and the maximum position and pose of the space allowance is taken as the middle section of the segment assembly track. In the joint space, polynomial interpolation method is used to obtain the smooth start and end trajectory. The final trajectory consists of the starting segment, the middle segment and the end section: the starting segment is the track segment from the starting point to the maximum position position point, and the middle section is the track segment of the space residual maximum posture movement. The end segment is the trajectory from the maximum position and pose point to the end point of the spatial margin. The simulation results show that the proposed method can plan the smooth path from the starting point to the end, and make the rectangular shield segment assembly machine safely and effectively complete the segment delivery task in the narrow space.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375297;51275288) 上海市科學(xué)技術(shù)委員會(huì)資助項(xiàng)目(14DZ1207900) 上海市優(yōu)秀學(xué)術(shù)帶頭人計(jì)劃(14XD1402000)
【分類號(hào)】：U455.39

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