本文關(guān)鍵詞：不同軸距車(chē)輛路徑跟蹤研究

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【摘要】：針對(duì)不同軸距車(chē)輛路徑跟蹤魯棒性,提出了基于滑模自抗擾控制的平行泊車(chē)路徑跟蹤算法.該算法利用線性滑�？刂圃O(shè)計(jì)自抗擾控制律中的誤差反饋環(huán)節(jié),改善了自抗擾控制器的結(jié)構(gòu),能適用于不同軸距車(chē)輛.線性自抗擾控制器能夠觀測(cè)和補(bǔ)償由于不同車(chē)輛軸距引起的不確定性和車(chē)輛受到的外界干擾.在假定低車(chē)速和小側(cè)偏角情況下,控制器的設(shè)計(jì)考慮非線性運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及運(yùn)動(dòng)學(xué)約束.仿真結(jié)果表明,基于滑模自抗擾控制的路徑跟蹤控制算法能夠?qū)⒉淮_定性部分觀測(cè)出來(lái)并且補(bǔ)償?shù)?保證了不同軸距車(chē)輛很好地跟蹤規(guī)劃的理想泊車(chē)軌跡.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)能源與動(dòng)力學(xué)院;重慶交通大學(xué)機(jī)電與汽車(chē)工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 路徑跟蹤 滑模自抗擾控制 平行泊車(chē) 不確定性
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11072106)
【分類(lèi)號(hào)】：U463.6;U491.7
【正文快照】： 隨著世界汽車(chē)工業(yè)的飛速發(fā)展,汽車(chē)技術(shù)不斷提高,越來(lái)越多的汽車(chē)生產(chǎn)廠家將工作重心放在提高燃油效率和節(jié)能減排上,其相關(guān)的研究主要集中在高速公路駕駛和城市駕駛領(lǐng)域.然而,在日常生活中,人們?yōu)榱藢ふ铱尚械牟窜?chē)位,需要消耗大量的時(shí)間,燃油利用率降低.在機(jī)場(chǎng)、游樂(lè)場(chǎng)、大型購(gòu)

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 吳冰;錢(qián)立軍;虞明;吳堅(jiān);;基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)泊車(chē)路徑規(guī)劃[J];合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年04期

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【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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2 張偉;宋章啟;謝元平;胡永明;;自抗擾控制技術(shù)在車(chē)長(zhǎng)周視鏡中的應(yīng)用[J];半導(dǎo)體光電;2010年03期

3 孫德輝;張瑩;李志軍;張s，

本文編號(hào)：1106557