本文關(guān)鍵詞：基于非奇異終端滑模的船舶航跡跟蹤自抗擾控制

  更多相關(guān)文章： 欠驅(qū)動船舶 終端滑模 自抗擾控制 航跡跟蹤

【摘要】：針對欠驅(qū)動船舶受到外界因素和內(nèi)部不確定狀態(tài)變量的干擾不能沿著期望路徑航行的問題,設(shè)計了基于非奇異終端滑模(Nonsingular Terminal Sliding Mode,NTSM)的自抗擾控制器(Active Disturbance Rejection Controller,ADRC).引入自抗擾控制技術(shù),通過擴張狀態(tài)觀測器實時估計船舶外界和內(nèi)部總干擾;對船舶Nomoto模型進行變形簡化,將NTSM和指數(shù)趨近律引入到非線性狀態(tài)誤差反饋環(huán)節(jié),設(shè)計基于NTSM的ADRC控制律,在保證ADRC優(yōu)點的前提下可減少可調(diào)參數(shù),提高系統(tǒng)的收斂速度和穩(wěn)態(tài)跟蹤精度;構(gòu)造降維方程,將復雜的航跡跟蹤控制問題轉(zhuǎn)化為易于實現(xiàn)的航向鎮(zhèn)定問題.Simulink仿真結(jié)果表明,利用該控制器船舶能夠快速、精確地跟蹤期望直線和曲線航跡,控制器具有較強的魯棒性.
【作者單位】： 大連海事大學航海學院;
【關(guān)鍵詞】： 欠驅(qū)動船舶 終端滑模 自抗擾控制 航跡跟蹤
【基金】：國家自然科學基金目(51179019) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金(3132014022) 遼寧省教育廳重點實驗室項目(LZ2015006)
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 0引言隨著航海業(yè)的迅速發(fā)展,欠驅(qū)動船舶的控制一直是備受關(guān)注的問題.[1]船舶的欠驅(qū)動性是指由于缺少橫向的推動裝置,船舶的控制輸入少于航行的自由度.同時,船舶表現(xiàn)出大慣性、大時滯、非線性等特點,且在航行時受到內(nèi)部不確定擾動和外界風、浪、流的干擾,導致很難設(shè)計出完全基

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李高鵬;雷軍委;馬穎亮;;全局一致終端滑�？刂芠J];上海航天;2008年01期

2 劉東;武杰;楊朋松;;不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)反推終端滑�？刂芠J];空軍工程大學學報(自然科學版);2012年05期

3 顏閩秀;井元偉;;基于終端滑模控制的混沌系統(tǒng)的同步[J];東北大學學報(自然科學版);2007年12期

4 趙霞;姜玉憲;吳云潔;周尹強;;基于多模態(tài)滑模的快速非奇異終端滑�？刂芠J];北京航空航天大學學報;2011年01期

5 王紅梅;張明路;張小俊;孟廣柱;;基于非線性干擾補償?shù)牡沽[反演終端滑�？刂芠J];河北工業(yè)大學學報;2012年02期

6 米文鵬;李冰;黃華;洪成華;;模糊指數(shù)型終端滑模控制在導彈姿態(tài)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[J];電光與控制;2010年05期

7 米文鵬;黃華;洪成華;;模糊指數(shù)型終端滑�？刂频哪Ｐ蛥⒖伎刂萍捌湓趯椬藨B(tài)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];導彈與航天運載技術(shù);2010年03期

8 史賢俊;趙紅超;王亭;;十字梁控制系統(tǒng)的非奇異終端滑�？刂芠J];火力與指揮控制;2012年12期

9 張達科;胡躍明;胡戰(zhàn)虎;;低抖振非奇異終端滑�？刂芠J];廣東工業(yè)大學學報;2007年03期

10 夏極;胡大斌;;潛艇深度終端滑模控制技術(shù)[J];艦船科學技術(shù);2012年02期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 丁世宏;張弛;李雪冰;;飽和情況下二階系統(tǒng)的終端滑�？刂芠A];第25屆中國控制與決策會議論文集[C];2013年

2 徐炳林;張秀華;劉淑艷;;一種改進的非奇異終端滑�？刂圃O(shè)計方法[A];2007中國控制與決策學術(shù)年會論文集[C];2007年

3 王翠紅;黃天民;陽成虎;;不確定廣義系統(tǒng)的終端滑模控制[A];2007中國控制與決策學術(shù)年會論文集[C];2007年

4 秦貞華;何熊熊;張端;;非奇異快速收斂的機械手終端滑�？刂芠A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會B卷[C];2011年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 徐世許;不確定系統(tǒng)的終端滑模變結(jié)構(gòu)控制[D];復旦大學;2012年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 吳鵬;城軌列車精確停車算法研究[D];西南交通大學;2015年

2 高倩;直線伺服系統(tǒng)的二階終端滑�？刂芠D];沈陽工業(yè)大學;2016年

3 劉旭;基于終端滑模的純電動汽車轉(zhuǎn)矩控制方法的研究[D];長春工業(yè)大學;2016年

4 司玉潔;基于終端滑模的航天器姿態(tài)跟蹤及協(xié)同控制[D];哈爾濱工業(yè)大學;2014年

5 李玉蘭;非奇異終端滑模控制及其應(yīng)用[D];青島大學;2012年

6 郭為安;滑模變結(jié)構(gòu)控制消抖及終端滑模面設(shè)計研究[D];東北大學;2009年

7 曹偉;基于終端滑模的飛行器姿態(tài)有限時間控制研究[D];東北大學;2012年

8 高巍;BucK變換器的自適應(yīng)終端滑�？刂蒲芯縖D];東華大學;2014年

9 許燕飛;旋轉(zhuǎn)柔性鉸接梁建模及振動主動控制研究[D];華南理工大學;2015年

，

本文編號：910761