本文關(guān)鍵詞：基于電子海圖的AUV多約束航路規(guī)劃方法

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【摘要】：電子海圖涵蓋豐富的地物信息,通過對S-57標(biāo)準(zhǔn)電子海圖進(jìn)行信息提取和融合,得到接近真實航行環(huán)境的三維規(guī)劃空間。在此基礎(chǔ)上,根據(jù)三維規(guī)劃的需要擴(kuò)展二維A~*算法,并結(jié)合航路規(guī)劃中常考慮的多種約束對A~*規(guī)劃算法進(jìn)行改進(jìn)。試驗結(jié)果表明:基于電子海圖的自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)多約束航路規(guī)劃方法能模擬出較為真實的規(guī)劃空間,提出的規(guī)劃算法能規(guī)劃出符合多種規(guī)劃約束的三維路徑。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動化學(xué)院;空間物理重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 水路運(yùn)輸 S-電子海圖 自主式水下航行器 三維航路規(guī)劃 A~*算法
【分類號】：U675.81
【正文快照】： 隨著現(xiàn)代航海技術(shù)不斷發(fā)展,電子海圖與導(dǎo)航 從航行空間生成方法上看,目前大部分研究都應(yīng)用技術(shù)的結(jié)合越來越緊密,航路規(guī)劃就是其中一把關(guān)注點放在航路規(guī)劃的算法設(shè)計上,忽略了規(guī)劃種很重要的結(jié)合方式。目前有很多基于電子海圖的 空間的設(shè)計和環(huán)境信息的提取,而航行環(huán)境信息的

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本文編號：850540