本文關(guān)鍵詞：水下航行器航路點(diǎn)跟蹤控制及其仿真

  更多相關(guān)文章： 水下航行器 航路點(diǎn)跟蹤 視線導(dǎo)引 滑模控制

【摘要】：針對(duì)水下航行器在水平面內(nèi)的航路點(diǎn)跟蹤控制問(wèn)題,建立了航行器的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型.通過(guò)使用視線導(dǎo)引算法,設(shè)計(jì)了航行器的滑�？刂破�,同時(shí)綜合應(yīng)用Lyapunov方法證明了跟蹤誤差的全局漸近穩(wěn)定性.在航行器航路點(diǎn)跟蹤控制仿真研究中,指定航行器依次通過(guò)預(yù)先設(shè)置的一系列航路點(diǎn),仿真結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制律有效,航路點(diǎn)跟蹤誤差收斂,可以對(duì)未來(lái)水下航行器的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供有效的理論指導(dǎo)和技術(shù)支持.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)爆炸科學(xué)與技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 水下航行器 航路點(diǎn)跟蹤 視線導(dǎo)引 滑模控制
【基金】：北京理工大學(xué)爆炸科學(xué)與技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基金(QNKT13-02)資助
【分類(lèi)號(hào)】：U674.941
【正文快照】： 最近幾十年以來(lái),水下航行器在很多方面得到了廣泛的應(yīng)用[1-2],比如:深海探測(cè),水下大范圍調(diào)查,科學(xué)采樣和海底繪圖,水下管道的鋪設(shè)、跟蹤和維護(hù),以及在軍事方面的搜尋和救援工作等等.由于航行器在水下受到很大的干擾作用,為了加強(qiáng)其穩(wěn)定性,需要具有很強(qiáng)的魯棒性和抗干擾作用的

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 燕雪峰;古鋒;宋琛;胡曉琳;潘毅;;Dynamic formation control for autonomous underwater vehicles[J];Journal of Central South University;2014年01期

2 呂，

本文編號(hào)：612289