天堂国产午夜亚洲专区-少妇人妻综合久久蜜臀-国产成人户外露出视频在线-国产91传媒一区二区三区

當(dāng)前位置:主頁(yè) > 科技論文 > 船舶論文 >

水火彎板自動(dòng)化加工系統(tǒng)的研究及設(shè)計(jì)

發(fā)布時(shí)間:2017-07-30 15:04

  本文關(guān)鍵詞:水火彎板自動(dòng)化加工系統(tǒng)的研究及設(shè)計(jì)


  更多相關(guān)文章: 工業(yè)機(jī)器人 水火彎板 視覺(jué)識(shí)別定位


【摘要】:隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人在裝備制造業(yè)中得到了越來(lái)越廣泛地應(yīng)用。在船體外板加工領(lǐng)域,水火彎板成形工藝是目前國(guó)內(nèi)外各大造船企業(yè)普遍采用的技術(shù)。水火彎板技術(shù)的工藝復(fù)雜,需要考慮的外部條件較多。在自動(dòng)化浪潮席卷制造業(yè)的背景下,現(xiàn)在大部分船企依然依靠經(jīng)驗(yàn)豐富的工人師傅進(jìn)行船體外板的水火彎板加工。手工方法加工彎板效率較低且彎板加工車(chē)間環(huán)境惡劣。因此為提高加工效率,改善工作環(huán)境,本文提出了使用工業(yè)機(jī)器人的水火彎板自動(dòng)加工系統(tǒng)。本文參考傳統(tǒng)的手工彎板加工方法,結(jié)合項(xiàng)目采用的ABB IRB4600六軸機(jī)器人的實(shí)際狀況,研究并設(shè)計(jì)了一套水火彎板自動(dòng)化加工系統(tǒng)。這套系統(tǒng)以機(jī)器人及視覺(jué)器件為核心,以機(jī)器人控制器為控制機(jī)構(gòu),以六自由度機(jī)械臂為執(zhí)行機(jī)構(gòu),再輔以激光測(cè)距儀、火焰控制裝置及人機(jī)交互系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃,行走姿態(tài)控制以及遠(yuǎn)距離操控等功能。使用該系統(tǒng)進(jìn)行曲面彎板烤火加工的流程主要包括焰道預(yù)布置、焰道識(shí)別、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、彎板烤火熱加工等步驟。對(duì)于焰道標(biāo)識(shí)的識(shí)別,考慮到工作車(chē)間光線(xiàn)強(qiáng)度不定及粉塵彌漫的實(shí)際狀況,本文設(shè)計(jì)了一套適合工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際狀況的視覺(jué)識(shí)別流程,用以準(zhǔn)確的識(shí)別標(biāo)記并確定標(biāo)記空間位置。對(duì)于機(jī)器人的焰道加工運(yùn)動(dòng)軌跡及行走姿態(tài),本文采用三維激光測(cè)距調(diào)整方法調(diào)整機(jī)器人姿態(tài),并基于識(shí)別標(biāo)記時(shí)的機(jī)器人姿態(tài)和焰道位置數(shù)據(jù)進(jìn)行烤火運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。本文描述的水火彎板加工樣機(jī)已在大連船舶重工集團(tuán)的水火彎板加工車(chē)間進(jìn)行了多次試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明自動(dòng)化加工設(shè)備可以提高曲面彎板加工效率,降低返工率。
【關(guān)鍵詞】:工業(yè)機(jī)器人 水火彎板 視覺(jué)識(shí)別定位
【學(xué)位授予單位】:大連理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】:碩士
【學(xué)位授予年份】:2016
【分類(lèi)號(hào)】:U671;TP242.2
【目錄】:
  • 摘要4-5
  • Abstract5-8
  • 1 緒論8-13
  • 1.1 船體外板自動(dòng)化加工研究意義8
  • 1.2 水火彎板技術(shù)研究現(xiàn)狀8-10
  • 1.3 工業(yè)機(jī)器人的研究意義及發(fā)展現(xiàn)狀10-11
  • 1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的研究意義10
  • 1.3.2 工業(yè)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀10-11
  • 1.4 課題來(lái)源及本文結(jié)構(gòu)安排11-13
  • 2 水火彎板工藝流程13-17
  • 2.1 水火彎板工藝原理13
  • 2.2 水火彎板工藝介紹13-16
  • 2.3 本章小結(jié)16-17
  • 3 水火彎板自動(dòng)化加工總體方案設(shè)計(jì)17-30
  • 3.1 系統(tǒng)總體框圖17
  • 3.2 系統(tǒng)組成17-27
  • 3.2.1 工業(yè)機(jī)器人17-20
  • 3.2.2 攝像頭20-21
  • 3.2.3 激光測(cè)距儀21-22
  • 3.2.4 火焰控制裝置22
  • 3.2.5 通信系統(tǒng)22-23
  • 3.2.6 人機(jī)交互系統(tǒng)23-27
  • 3.3 水火彎板自動(dòng)化加工工藝流程27-28
  • 3.4 本章小結(jié)28-30
  • 4 基于視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人的鋼板標(biāo)識(shí)識(shí)別30-47
  • 4.1 識(shí)別方案設(shè)計(jì)30-32
  • 4.2 圖像去噪32-33
  • 4.3 圖像邊緣檢測(cè)算法33-36
  • 4.3.1 常用邊緣檢測(cè)算子34-35
  • 4.3.2 邊緣檢測(cè)算子實(shí)驗(yàn)分析35-36
  • 4.4 圖像二值化36-41
  • 4.4.1 幾種計(jì)算閾值的方法37-38
  • 4.4.2 局部-整體相結(jié)合的閾值法38-39
  • 4.4.3 幾種圖像二值化方法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析39-41
  • 4.5 圖形定位分割41-42
  • 4.6 圖像識(shí)別42-44
  • 4.6.1 矩43
  • 4.6.2 Hu不變矩方法43-44
  • 4.7 焰道標(biāo)記中心點(diǎn)與視野中心點(diǎn)的偏差44-46
  • 4.8 本章小結(jié)46-47
  • 5 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制47-63
  • 5.1 機(jī)器人位姿描述和坐標(biāo)變換47-49
  • 5.1.1 位姿描述47-48
  • 5.1.2 坐標(biāo)變換48-49
  • 5.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型49-53
  • 5.2.1 機(jī)器人連桿的描述49-50
  • 5.2.2 連桿坐標(biāo)系及位姿矩陣50-52
  • 5.2.3 位置姿態(tài)ABB 工業(yè)機(jī)器人中的表示方法52-53
  • 5.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方案53-59
  • 5.3.1 機(jī)器人烤火控制方案53-54
  • 5.3.2 三維激光測(cè)距調(diào)整54-57
  • 5.3.3 識(shí)別焰道標(biāo)記57-58
  • 5.3.4 規(guī)劃烤火路徑與烤火加工58-59
  • 5.4 水火彎板加工實(shí)驗(yàn)59-61
  • 5.5 本章小結(jié)61-63
  • 結(jié)論63-64
  • 參考文獻(xiàn)64-66
  • 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況66-67
  • 致謝67-68

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 戴德明;;T形桁架自動(dòng)線(xiàn)在軸承環(huán)自動(dòng)化加工中的設(shè)計(jì)及應(yīng)用[J];金屬加工(冷加工);2012年14期

2 顏克輝;王家興;孔祥志;;通過(guò)自動(dòng)化加工生產(chǎn)線(xiàn)來(lái)發(fā)展零件的高效加工集成技術(shù)[J];金屬加工(冷加工);2012年16期

3 Michael Klocke;;利用CAD實(shí)現(xiàn)2.5D鏜、銑自動(dòng)化加工[J];現(xiàn)代制造;2008年20期

4 陽(yáng)群英;;第一活塞的全自動(dòng)化加工[J];裝備制造技術(shù);2013年08期

5 ;組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)投稿須知[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2004年07期

6 ;歡迎訂閱《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》[J];潤(rùn)滑與密封;1998年06期

7 張進(jìn)山,王志,張文強(qiáng),彭立武;石材立體工藝制品自動(dòng)化加工技術(shù)與設(shè)備分析[J];石材;1999年12期

8 ;組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)投稿須知[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2006年03期

9 ;組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)投稿須知[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2008年04期

10 ;《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2006年總目次[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2007年12期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 王崢;任未多;;射箭與籃球運(yùn)動(dòng)員腦自動(dòng)化加工的事件相關(guān)電位研究[A];經(jīng)濟(jì)發(fā)展方式轉(zhuǎn)變與自主創(chuàng)新——第十二屆中國(guó)科學(xué)技術(shù)協(xié)會(huì)年會(huì)(第三卷)[C];2010年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 楊儉;磨床制造業(yè)應(yīng)關(guān)注技術(shù)與自動(dòng)化加工的融合[N];中國(guó)工業(yè)報(bào);2008年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 鐘薇;翻譯過(guò)程中譯者自動(dòng)化加工與控制加工研究[D];湖南大學(xué);2015年

2 李昊;水火彎板自動(dòng)化加工系統(tǒng)的研究及設(shè)計(jì)[D];大連理工大學(xué);2016年

3 陳羅霞;翻譯認(rèn)知過(guò)程視角下譯者控制加工與自動(dòng)化加工研究[D];湖南大學(xué);2013年

4 趙付佑;核心厭惡與道德厭惡的關(guān)系[D];湖南師范大學(xué);2013年

,

本文編號(hào):594779

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://www.sikaile.net/kejilunwen/chuanbolw/594779.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶(hù)90a9c***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請(qǐng)E-mail郵箱bigeng88@qq.com