慣導系統(tǒng)是一種完全依賴于自己的系統(tǒng),它的工作原理是利用系統(tǒng)的慣性器件當中輸出的信息來求解導航需要的信息,其中包括位置和姿態(tài),而且由于其不受外界的影響,所以不易被檢測到,更加適合在現(xiàn)代化軍事運用。國內光纖慣導和激光慣導的快速發(fā)展,使得越來越多的捷聯(lián)慣導設備成功應用于艦船導航當中,由于慣導系統(tǒng)的導航僅僅依靠自身,因此在載體運動過程中會使誤差累計,其中就包括初始對準誤差。因此,文中主要的方向是捷聯(lián)慣導在復雜環(huán)境中的初始對準,初始對準又包括粗對準和精對準,對兩個對準分別進行優(yōu)化,來減小慣導系統(tǒng)導航時的誤差。文中介紹了研究的主要背景和要解決的問題,然后重點闡述了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基礎知識和解算原理。并且由于姿態(tài)是慣導中最重要的參數(shù),因此其更新算法是非常重要的,因此文章介紹了用來描述姿態(tài)的四元數(shù)基本知識以及根據激光慣導的角增量的輸出形式,詳細的推導了姿態(tài)更新的畢卡求解方法。同時慣導系統(tǒng)導航時會受自身和外界誤差的干擾,文中給出了慣導系統(tǒng)的誤差方程,并對三種主要的誤差源對慣導系統(tǒng)后續(xù)導航的影響進行了仿真,一定程度上證明了課題研究的必要性。文章對船用捷聯(lián)慣導所使用的粗對準進行研究,對比分析了解析式粗對準方法、...

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1地球、慣性、地理和導航坐標系關系圖

iXnXeXtXtYiYeYnY()ieZZ()tnZZααOeORLλ圖2.1地球、慣性、地理和導航坐標系關系圖2.1.2坐標系之間的轉換上述坐標軸定義已知的情況下，如何能夠實現(xiàn)慣導系統(tǒng)的導航，其中離不開各個坐標系的轉換，其中坐標系的變換本質是通過利用坐標軸相....

圖3.6改進粗對準方法流程圖

圖3.6改進粗對準方法流程圖圖3.7為本文搖擺條件下加速度計輸出在載體慣性坐標系下個坐標軸的α(t)）經過小波閾值消噪前后的對比圖。0200040006000800010000120000.460.480.50.520.540.560.580.60.62x....

圖4.1Kalman濾波原理流程圖

kR和0X，再通過觀測kt時刻的kZ，依靠上面給出的方此任意時刻kt的估計值()1,2kXk=就可以得到。man濾波過程可用下圖4.1表示。.1可以得到，在任意一個采樣時間內，卡爾曼都需要計算濾波估計的狀態(tài)量，另外一個是通過量測信息得到的濾(4-9....

圖5.8轉臺實驗設備實景圖

圖5.8轉臺實驗設備實景圖圖5.9轉臺輸出姿態(tài)規(guī)律示意圖本文用的粗對準方案可以實時求解一個姿態(tài)矩陣，因此粗對準求解態(tài)進行實時對比；利用本文算法的粗對準過程和精對準過程姿態(tài)與010020030040050010010姿姿010020030040050....

本文編號：4021672