發(fā)布時間：2024-03-11 19:55

　　彈出式減速翼機(jī)構(gòu)用以在某水下無人航行器末端彈出4個減速翼,增大阻力使航行器速度快速減速,與攔截網(wǎng)配合進(jìn)行攔截回收。為降低不同減速翼的展開及到位時間的不同步性對姿態(tài)控制產(chǎn)生的影響,本文構(gòu)建了一種力學(xué)模型,并基于Matlab設(shè)計編寫了相應(yīng)仿真程序,對彈出式減速翼機(jī)構(gòu)的展開時間等參數(shù)進(jìn)行了仿真計算,得到了不同裝藥量的推銷器在同一水環(huán)境下對減速翼展開時間的影響,確定了最優(yōu)的設(shè)計參數(shù)。

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

圖1彈出式減速翼機(jī)構(gòu)安裝示意圖

每個翼展機(jī)構(gòu)推動一個減速翼,當(dāng)控制器接收到控制系統(tǒng)的減速翼解鎖指令后,控制器控制四個翼展機(jī)構(gòu)的推銷器作動,推動四個減速翼展開。當(dāng)減速翼展開至90°時,由翼展機(jī)構(gòu)內(nèi)部的一個彈簧推動一個定位卡榫將其鎖定在90°位置,起到減速和掛網(wǎng)回收的作用。航行器航行過程中,減速翼展開時,主要受到航....

圖2減速翼運動及受力分析示意圖

式中,ωz為減速翼展開的角速度(rad/s),Mzh為驅(qū)動力距,Mzα為展開角度引起的水動力力矩,Mzω為水動阻尼力矩,K1、K2、K3分別為三項力矩的修正系數(shù);Jz為減速翼轉(zhuǎn)動慣量,Jzf為附加轉(zhuǎn)動慣量。推銷器行程與減速翼展開角度關(guān)系如表1所示,對應(yīng)不同作動行程,翼展角度不同,....

圖3推銷器驅(qū)動力矩為90Nm時仿真結(jié)果

首先,設(shè)定推銷器驅(qū)動力矩為90Nm(設(shè)計最小值),取水流速度最大100m/s,減速翼彈出角度,角速度,角加速度,水動力力矩,旋轉(zhuǎn)阻尼力矩,合力矩的仿真結(jié)果如圖3所示。從圖中可以看出,驅(qū)動力矩為90Nm條件下,推銷器的全程作動時間為10ms(推銷器空行程時間2ms,即圖中8ms時)....

圖4動態(tài)性能對比圖

接下來,統(tǒng)一按照水流速度為100m/s,選取推銷器驅(qū)動力矩分別在100Nm、120Nm、150Nm、180Nm輸入下的仿真見圖4所示,減速翼展開過程中的角度、角速度、角加速度、水驅(qū)動力矩和自身的旋轉(zhuǎn)阻尼力矩對比結(jié)果。通過仿真計算結(jié)果可以看出,當(dāng)水流速度為100m/s,推銷器驅(qū)動力....

本文編號：3926027