針對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)/多普勒計(jì)程儀（SINS/DVL）組合導(dǎo)航中部分系統(tǒng)狀態(tài)對(duì)無(wú)人水下航行器（UUV）導(dǎo)航精度影響較大但可觀測(cè)性相對(duì)較弱的問(wèn)題,提出一種基于可觀測(cè)度反饋的SINS/DVL組合導(dǎo)航算法。該算法通過(guò)量化分析系統(tǒng)各狀態(tài)參數(shù)的可觀測(cè)性,根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)在不同機(jī)動(dòng)狀態(tài)下可觀測(cè)度不同的特點(diǎn),構(gòu)造基于可觀測(cè)度反饋的自適應(yīng)調(diào)節(jié)因子,增加高可觀測(cè)度時(shí)的系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)的估計(jì)占比,以此來(lái)提高組合導(dǎo)航濾波算法的適應(yīng)性和濾波估計(jì)精度。利用湖試數(shù)據(jù)對(duì)上述算法的性能進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明,可觀測(cè)度反饋濾波算法累積誤差明顯小于常規(guī)卡爾曼濾波算法,在相同的精度要求下,可延長(zhǎng)水下SINS/DVL組合導(dǎo)航自主航行的時(shí)間。 

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【部分圖文】：

UUV模擬航跡Fig.1SimulatedUUVtracks

陀螺漂移可觀測(cè)度及其狀態(tài)估計(jì)值Fig.2Observabledegreeandstateestimationvalueofgyrodrift

SINSz軸安裝角誤差可觀測(cè)度及其估計(jì)值Fig.4ObservabledegreeandstateestimationvalueofSINSz-axisinstallationangleerror

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]激光雷達(dá)/慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的一致性與最優(yōu)估計(jì)問(wèn)題研究[D]. 章大勇.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3720045