無(wú)人艇作為融合了控制、導(dǎo)航、路徑規(guī)劃等多學(xué)科為一體的系統(tǒng),相比常規(guī)的船艇,其復(fù)雜度和設(shè)計(jì)難度都有了很大的提高,但是基于它本身所具備的優(yōu)點(diǎn):響應(yīng)速率快,機(jī)動(dòng)性能好、具有較高的可靠性等,使得其在各種軍事活動(dòng)中擁有重要的地位。另外除了軍事上的使用,民用也開(kāi)始逐步興起,開(kāi)始擔(dān)任水源的檢測(cè)、航運(yùn)的運(yùn)輸?shù)认嚓P(guān)工作,并由此誕生了一批新的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)。隨著智能控制技術(shù)越來(lái)越成熟,對(duì)無(wú)人艇的研究也提出了更高的要求,需要更好的機(jī)動(dòng)和控制能力。本文主要針對(duì)實(shí)驗(yàn)中的無(wú)人艇進(jìn)行數(shù)學(xué)建模分析,在了解其具體模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行仿真和實(shí)物實(shí)驗(yàn)。無(wú)人艇的實(shí)物實(shí)驗(yàn)主要采用的是傳統(tǒng)工業(yè)中的非線性PID算法,得到無(wú)人艇實(shí)際運(yùn)行效果,基本滿足控制要求。之后針對(duì)非線性PID的不足,提出模糊支持向量機(jī)的智能算法,通過(guò)采集無(wú)人艇航行過(guò)程中的大量數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練,獲得可用模型,相比之前無(wú)人艇實(shí)際航行實(shí)驗(yàn)情況�？紤]到模糊支持向量機(jī)在參數(shù)尋優(yōu)和模型過(guò)大方面的缺陷,在此基礎(chǔ)上采用了粒子群算法和權(quán)重剪枝算法對(duì)其改進(jìn),以此提升整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間和減小模型大小。首先,根據(jù)目前無(wú)人艇的研究情況進(jìn)行敘述,了解相關(guān)發(fā)展。接著采用常用的MMG模型分析技術(shù),對(duì)實(shí)驗(yàn)... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“SpartanScout”號(hào)無(wú)人艇美國(guó)的若干其他公司也在研制開(kāi)發(fā)無(wú)人水面艇，并取得了相當(dāng)大的進(jìn)展

圖 1.2 “天象 1 號(hào)”無(wú)人艇[13]以噴水推進(jìn)系統(tǒng)的無(wú)人艇為背景進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的討論進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，并由此提出相關(guān)運(yùn)動(dòng)策略。最后通過(guò)相有比較好的控制特性。[14]以多任務(wù)為基礎(chǔ)，采用性能更好的雙體船作為實(shí)驗(yàn)對(duì)

大地和船體坐標(biāo)系建立

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]無(wú)人水面艇模糊魯棒自適應(yīng)航跡跟蹤控制研究[D]. 劉丹.大連海事大學(xué) 2016
[2]水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 田勇.大連海事大學(xué) 2016
[3]無(wú)人艇信息網(wǎng)絡(luò)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 杜婷茹.大連海事大學(xué) 2014
[4]無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)模糊控制技術(shù)研究[D]. 董早鵬.哈爾濱工程大學(xué) 2013
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[6]相對(duì)漂浮船舶動(dòng)力定位的跟蹤控制方法研究[D]. 王仲.哈爾濱工程大學(xué) 2008
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[8]水面智能高速無(wú)人艇的控制與仿真[D]. 吳恭興.哈爾濱工程大學(xué) 2008
[9]基于支持向量機(jī)的機(jī)器學(xué)習(xí)研究[D]. 劉華煜.大慶石油學(xué)院 2005
[10]步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究[D]. 雷凱.蘇州大學(xué) 2003



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