水下導(dǎo)航一直是導(dǎo)航領(lǐng)域研究的熱點(diǎn),因?yàn)樗颅h(huán)境封閉、無線電信號(hào)衰減等問題使得水下可用的導(dǎo)航方式非常有限。而慣性導(dǎo)航（簡(jiǎn)稱“慣導(dǎo)”）以其獨(dú)立性、自主性、精度高以及體積小等特點(diǎn),成為水下導(dǎo)航中較為實(shí)用的導(dǎo)航方式,但慣導(dǎo)的誤差會(huì)隨時(shí)間積累,因此多采用慣導(dǎo)與GPS/多普勒計(jì)程儀等組合的方式進(jìn)行導(dǎo)航。本文在分析目前國(guó)內(nèi)外水下導(dǎo)航發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)一款由捷聯(lián)慣導(dǎo)/多普勒計(jì)程儀組成的水下導(dǎo)航裝置,其中慣導(dǎo)采用捷聯(lián)方式,包括三個(gè)正交的光纖陀螺儀和三個(gè)正交的石英加速度計(jì),測(cè)量載體運(yùn)動(dòng)的角速度和加速度;同時(shí)采用DSP和FPGA架構(gòu)的導(dǎo)航計(jì)算機(jī),負(fù)責(zé)導(dǎo)航解算功能;而多普勒計(jì)程儀測(cè)量航行器對(duì)地或?qū)λ俣?并發(fā)送給導(dǎo)航計(jì)算機(jī),最后通過信息融合的方式,實(shí)現(xiàn)精確的定位與導(dǎo)航。論文的主要研究?jī)?nèi)容:（1）完成水下光纖捷聯(lián)慣性測(cè)量裝置的總體方案設(shè)計(jì)。針對(duì)慣性測(cè)量裝置需要實(shí)現(xiàn)的功能,對(duì)裝置的硬件構(gòu)成、軟件邏輯與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行總體設(shè)計(jì);同時(shí)對(duì)裝置中的光纖陀螺儀、加速度計(jì)和多普勒計(jì)程儀等關(guān)鍵器件進(jìn)行介紹和選型。（2）對(duì)捷聯(lián)慣性測(cè)量裝置的核心算法進(jìn)行研究。從捷聯(lián)慣導(dǎo)（簡(jiǎn)稱“INS”）和多普勒計(jì)程儀（簡(jiǎn)稱“DVL”）的原理入手,... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Phins6000和PhinsDVLReadyiXblue公司于2016年推出了全新的PhinsCompact系列光纖陀螺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，可

備交付給用戶之前，將 DVL 安裝在 Phins 6000 的角進(jìn)行標(biāo)定，Phins DVL Ready 更加便于安裝，并示為 Phins 6000 和 Phins DVL Ready。圖 1.1 Phins 6000 和 Phins DVL Ready 2016 年推出了全新的 Phins Compact 系列光纖陀螺作者提供多種尺寸、導(dǎo)航精度和調(diào)查等級(jí)的慣導(dǎo)設(shè)3、C5 和 C7，如圖 1.2 所示。C3、C5、C7 的定位精度分別為0.15°、0.05°、0.01°；姿態(tài)精度分別為0.0

圖 1.3 Octans 3000 和 Rovins 系列光纖羅經(jīng)生產(chǎn)銷售光纖陀螺和捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)超過 17了 3 個(gè) KVH DSP-1750 陀螺儀，這是世界上最了 3 個(gè)低噪聲 MEMS 加速度計(jì)，3 軸磁力計(jì)機(jī)。純慣性導(dǎo)航下，GEO FOG 3D INS 的航向NSS 輔助下，航向精度可達(dá)0.05°；雙天線 G 3D INS 采用先進(jìn)的傳感器融合技術(shù)，為各，海洋和地下應(yīng)用和平臺(tái)提供可靠，高度精物如圖 1.4 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[9]高精度光纖陀螺溫度補(bǔ)償系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 齊兵.哈爾濱工程大學(xué) 2014
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本文編號(hào)：3448840