發(fā)布時間：2021-05-05 23:26

　　以欠驅動船舶為研究對象,針對滑�？刂圃谇夫寗哟昂桔E跟蹤控制應用中存在的抖振問題,提出一種基于超螺旋滑模控制的航跡跟蹤控制方法.在該方法中為實現對給定航跡的跟蹤控制,首先利用反步法根據位置偏差設計虛擬控制律,然后再將虛擬控制律作為新的跟蹤目標,采用超螺旋控制方法設計出實際控制律,以實現對欠驅動船舶的跟蹤控制.最后對本文所提控制策略進行了仿真驗證,仿真結果表明該控制方法可有效抑制抖振現象,并提高系統控制精度. 

【文章來源】：信息與控制. 2020,49(05)北大核心CSCD

【文章頁數】：8 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 欠驅動船舶數學模型
2 超螺旋滑�？刂萍胺�(wěn)定性證明
3 基于超螺旋滑模的船舶航跡跟蹤控制器設計
    3.1 虛擬控制律設計
    3.2 實際控制律設計
        3.2.1 縱向控制律設計:
        3.2.2 轉艏控制律設計:
    3.3 系統穩(wěn)定性分析
4 仿真與分析
    4.1 直線航跡跟蹤
    4.2 曲線航跡跟蹤
5 總結


【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于非奇異終端滑模的船舶航跡跟蹤自抗擾控制[J]. 秦朝宇,李偉,寧君,孫建.  上海海事大學學報. 2016(03)
[4]欠驅動水面船舶的軌跡跟蹤模型預測控制器[J]. 柳晨光,初秀民,王樂,謝朔,吳青.  上海交通大學學報. 2015(12)
[5]風浪流干擾及參數不確定欠驅動船舶航跡跟蹤的滑模魯棒控制[J]. 朱齊丹,于瑞亭,夏桂華,劉志林.  控制理論與應用. 2012(07)

博士論文
[1]高階滑�？刂评碚摷捌湓谇夫寗酉到y中的應用研究[D]. 楊潔.北京理工大學 2015

碩士論文
[1]欠驅動船舶軌跡跟蹤的自適應滑�？刂蒲芯縖D]. 王茹.大連海事大學 2018
[2]基于高階滑模的船舶直線航跡控制[D]. 蔡成.大連海事大學 2017



本文編號：3170788