傳統(tǒng)的機器人編程一般采用人工示教或者離線編程的方式進行,針對外形復雜、噴涂工藝要求高的大型船舶表面,現(xiàn)有離線編程方法均不能直接適用。因此,提出了一種針對大型船舶表面噴涂作業(yè)的離線編程與仿真系統(tǒng),分別對非球形腕機器人逆運動學求解、區(qū)域分割、軌跡規(guī)劃、中間語言及后置處理等進行了詳細的研究。以Solidworks三維設計軟件作為基礎平臺,以Visual Studio為開發(fā)環(huán)境,開發(fā)了一套離線編程與仿真軟件,實現(xiàn)了從工件導入到基于工件特點進行區(qū)域分割再到軌跡規(guī)劃生成中間語言程序最后轉換為機器人程序的完整流程。同時,使用該系統(tǒng)針對一般曲面、彎曲程度較大的曲面、船舶外表面分別進行了仿真實驗,結果表明該系統(tǒng)能適用于不同工件的噴涂作業(yè),且能夠提高噴涂效率及噴涂效果,驗證了該系統(tǒng)的通用性和有效性。 

【文章來源】：計算機技術與發(fā)展. 2020,30(10)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

KJ264三維圖及機構圖

系統(tǒng)流程

三角形延伸示意圖

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3076956