發(fā)布時間：2021-02-21 20:29

　　近年來,隨著科技和軍事能力的大幅提高,無人水面艇（unmanned surface vehicle,USV）以獨特的地位和不可取代的作用得到了迅猛發(fā)展.受海面環(huán)境干擾大、無人水面艇本身時滯性強、艇載計算機運算能力有限等限制,很難獲得精確的無人水面艇操縱模型.同時作為一個工業(yè)領域的機器人,操縱模型的快速辨識對于研發(fā)和工程化都至關重要.針對這一問題,提出了無人水面艇分級操縱辨識方法,獲得了無人水面艇的轉(zhuǎn)舵模型和不同速度下的轉(zhuǎn)艏操縱模型,并在此基礎上通過仿真和實驗驗證了該模型的有效性.該方法簡單高速,可以快速應用于無人水面艇的控制系統(tǒng)中. 

【文章來源】：上海大學學報(自然科學版). 2020,26(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：13 頁

【參考文獻】：
期刊論文
[1]無人智能測量艇系統(tǒng)設計與關鍵技術(shù)研究[J]. 狄偉.  中國海事. 2019(07)
[2]無人水面艇在島礁測繪中的應用[J]. 單晨晨,溫明明,馮強強.  科技創(chuàng)新導報. 2019(11)
[3]無人艇非線性K-T模型參數(shù)辨識算法[J]. 陳霄,劉忠,姜曉政,董蛟.  電光與控制. 2018(08)
[4]無人水面艇模型辨識及其航向非線性控制的研究[J]. 江立軍,慕東東,范云生,王國峰,趙永生.  計算機測量與控制. 2016(07)
[5]基于CFD不同AUV艇體阻力性能研究[J]. 俞強,魏子凡,楊松林,王保明.  船海工程. 2014(02)
[6]無人復合三體船模Z形操縱運動初步研究[J]. 崔健,楊松林.  上海船舶運輸科學研究所學報. 2014(01)

碩士論文
[1]基于CFD的高速滑行艇水動力性能研究[D]. 范偉同.大連海事大學 2015



本文編號：3044873