【摘要】：隨著“工業(yè)4.0”和《中國(guó)制造2025》的相繼提出,以“智能工廠,智慧制造”為主導(dǎo)的第四次工業(yè)革命已經(jīng)悄然來臨。船舶工業(yè)在我國(guó)制造業(yè)中占有重要的地位,船舶企業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)是當(dāng)下大環(huán)境的形勢(shì)所趨。隨著船舶工業(yè)的逐漸發(fā)展,對(duì)船舶工件焊接效率和精度的要求越來越高,推動(dòng)船舶焊接自動(dòng)化和智能化是提高船舶生產(chǎn)效率的重要環(huán)節(jié)。近年來,隨著計(jì)算機(jī)視覺圖像處理技術(shù)的迅速發(fā)展,機(jī)器視覺系統(tǒng)在涂膠、裝配、拾取等領(lǐng)域得到了有效的應(yīng)用。視覺識(shí)別系統(tǒng)具有非接觸、檢測(cè)的信息量大、使用方便、靈活性好等優(yōu)點(diǎn),視覺識(shí)別系統(tǒng)的應(yīng)用能夠有效地提高制造業(yè)中自動(dòng)化作業(yè)的效率。本文針對(duì)船舶工件自動(dòng)化焊接過程中示教點(diǎn)數(shù)多,示教過程繁瑣,焊接機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)能力不足且焊接精度低等問題,提出了將視覺識(shí)別系統(tǒng)搭載在焊接機(jī)器人上對(duì)船舶結(jié)構(gòu)焊接路徑進(jìn)行識(shí)別的方案,主要的研究成果如下:(1)通過對(duì)國(guó)內(nèi)外視覺識(shí)別技術(shù)的研究現(xiàn)狀以及視覺識(shí)別技術(shù)在船舶行業(yè)的應(yīng)用分析,驗(yàn)證了船舶結(jié)構(gòu)焊接路徑視覺識(shí)別的可行性,并對(duì)視覺識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì),對(duì)焊接機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了選型與搭建。(2)通過對(duì)視覺識(shí)別系統(tǒng)的成像原理進(jìn)行分析,選出了視覺識(shí)別系統(tǒng)中視覺傳感器的相關(guān)構(gòu)件,并對(duì)視覺識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行了標(biāo)定,驗(yàn)證了視覺識(shí)別系統(tǒng)能夠滿足船舶結(jié)構(gòu)焊接路徑圖像采集的需求。(3)選擇了合適的圖像處理算法開發(fā)環(huán)境,通過對(duì)圖像處理算法原理的分析與研究,選擇與開發(fā)了適合船舶結(jié)構(gòu)焊接路徑識(shí)別的圖像處理算法,并對(duì)算法進(jìn)行了適應(yīng)性改進(jìn),從而得出船舶結(jié)構(gòu)焊接路徑的圖像處理結(jié)果,以及焊接路徑的特征值。(4)對(duì)整個(gè)圖像處理算法環(huán)境進(jìn)行了介紹,對(duì)多種工件焊接路徑進(jìn)行了視覺識(shí)別實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了本文圖像處理算法的適用性。對(duì)整個(gè)焊接路徑識(shí)別中產(chǎn)生誤差的原因進(jìn)行了分析,且對(duì)誤差進(jìn)行了修正,從而減少了誤差給焊接路徑識(shí)別帶來的影響。
【學(xué)位授予單位】：江蘇科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：U671.8

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本文編號(hào)：2650000