【摘要】：研究一種利用自適應(yīng)模糊滑�？刂圃韥碇贫o人兩棲平臺(tái)航向跟蹤控制律的方法。首先建立無人兩棲平臺(tái)的操縱響應(yīng)方程,并借助微分同胚變換將其轉(zhuǎn)換為單輸入單輸出的非線性系統(tǒng),然后基于自適應(yīng)模糊滑�？刂圃碓O(shè)計(jì)了航向跟蹤控制器,并借助Lyapunov穩(wěn)定性分析方法,理論分析證明了所得閉環(huán)系統(tǒng)全局一致穩(wěn)定。最后以某無人兩棲平臺(tái)為例,進(jìn)行了航向跟蹤控制的仿真,結(jié)果表明控制器對系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)及外界干擾不敏感,具有較強(qiáng)的魯棒性。
[Abstract]:In this paper, an adaptive fuzzy sliding mode control principle is used to develop the direction tracking control law of unmanned amphibious platform. Firstly, the control response equation of the unmanned amphibious platform is established and transformed into a nonlinear system with single input and single output by means of the differential homeomorphism transformation. Then a course tracking controller is designed based on the adaptive fuzzy sliding mode control principle. With the help of Lyapunov stability analysis method, it is proved that the closed-loop system is globally uniformly stable. Finally, taking an unmanned amphibious platform as an example, the simulation results show that the controller is insensitive to system parameter perturbation and external disturbance, and has strong robustness.
【作者單位】： 裝甲兵工程學(xué)院機(jī)械工程系;
【基金】：軍內(nèi)計(jì)劃項(xiàng)目(2014ZB01)
【分類號(hào)】：U674.70;TP273

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2456708