本文關(guān)鍵詞：船舶拖纜作業(yè)時(shí)的循線(xiàn)航行和定點(diǎn)定位控制　出處：《上海交通大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年03期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)拖纜作業(yè)船舶在進(jìn)行循線(xiàn)航行和定點(diǎn)定位時(shí)受到的海洋環(huán)境力和拖纜拉力,建立了船舶、拖纜和拖體三者之間耦合的運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型.因其控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的非線(xiàn)性,單獨(dú)使用模糊控制效果不夠理想,所以設(shè)計(jì)了Fuzzy-PID(Proportion Integration Differentiation)合成控制器.該控制器包含3個(gè)模塊:大誤差切換至Fuzzy控制模塊;小誤差切換至Fuzzy-I控制模塊;微誤差切換至Fuzzy-PID控制模塊.仿真給出了船舶在擾動(dòng)情況下循線(xiàn)拖曳時(shí)的拖體軌跡,并通過(guò)定點(diǎn)定位控制驗(yàn)證了該控制器具有更強(qiáng)的抗干擾性和魯棒性,能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的定位控制.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)海洋工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【分類(lèi)號(hào)】：U675.9
【正文快照】： 近些年來(lái),由于海洋開(kāi)發(fā)的日益深入,帶纜拖曳作業(yè)系統(tǒng)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于科考船舶、鋪纜船舶.該系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)與船舶的運(yùn)動(dòng)和控制息息相關(guān),船舶帶纜作業(yè)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型由拖曳母船、拖纜和水下拖體組成[1].由于三者之間存在較為復(fù)雜的耦合作用,實(shí)現(xiàn)船舶的循線(xiàn)航行和精準(zhǔn)定位控制,預(yù)

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