本文關(guān)鍵詞：基于支持向量機(jī)的水下航行器操縱運(yùn)動(dòng)在線建模

  更多相關(guān)文章： 系統(tǒng)辨識(shí) 水下航行器 水動(dòng)力導(dǎo)數(shù) 操縱仿真

【摘要】：本文對(duì)水下航行器的操縱運(yùn)動(dòng)在線建模進(jìn)行研究。使用增量式最小二乘法辨識(shí)得到了MARIUS AUV的水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)。為了提高辨識(shí)精度,使用積分型辨識(shí)樣本結(jié)構(gòu)進(jìn)行輸入輸出樣本對(duì)的構(gòu)造�；诩s束模試驗(yàn)獲取的水動(dòng)力導(dǎo)數(shù),進(jìn)行操縱運(yùn)動(dòng)仿真,得到縱向速度、橫向速度、搖首角速度和舵角等樣本參數(shù)。通過試驗(yàn)水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)和辨識(shí)得到的水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)對(duì)比,表明辨識(shí)算法的有效性。該研究對(duì)水下航行器操縱運(yùn)動(dòng)的在線建模和控制應(yīng)用具有重要意義。
【作者單位】： 武漢第二船舶設(shè)計(jì)研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51279106,50979060,51509193)
【分類號(hào)】：U661.331
【正文快照】： 系統(tǒng)辨識(shí)與自航模試驗(yàn)相結(jié)合的系統(tǒng)辨識(shí)方法在近年來得到廣泛研究,用以對(duì)海洋運(yùn)載器進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模。近幾十年以來,提出了多種系統(tǒng)辨識(shí)算法,傳統(tǒng)的辨識(shí)方法包括最小二乘法、卡爾曼濾波法、預(yù)報(bào)誤差法等。然而,對(duì)初值的依賴性是這些傳統(tǒng)方法的一大缺陷,并限制了其應(yīng)用。因此,一

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 徐陽;世界各國竟相發(fā)展水下航行器[J];船舶工業(yè)技術(shù)經(jīng)濟(jì)信息;2000年09期

2 郭業(yè)才,趙俊渭,陳華偉;水下航行器輻射噪聲譜增強(qiáng)新方法[J];數(shù)據(jù)采集與處理;2002年03期

3 嚴(yán)衛(wèi)生,徐德民,李俊,張福斌;遠(yuǎn)程自主水下航行器建模研究[J];西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2004年04期

4 劉淮;應(yīng)用前景廣闊的無人水下航行器[J];船舶工業(yè)技術(shù)經(jīng)濟(jì)信息;2004年12期

5 嚴(yán)衛(wèi)生,徐德民,李俊,張福斌;自主水下航行器導(dǎo)航技術(shù)[J];火力與指揮控制;2004年06期

6 傅金祝;;無人水下航行器與自主水下航行器的價(jià)值與發(fā)展前景[J];水雷戰(zhàn)與艦船防護(hù);2006年03期

7 嚴(yán)衛(wèi)生;;某新型遠(yuǎn)程自主水下航行器建模研究[J];西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2006年04期

8 傅金祝;;新型無人水下航行器的靈魂[J];水雷戰(zhàn)與艦船防護(hù);2006年04期

9 伏捷;;水下航行器聲隱蔽性的表征與技術(shù)進(jìn)展[J];噪聲與振動(dòng)控制;2007年01期

10 胡方;黃建國;張群飛;;基于灰色系統(tǒng)理論的水下航行器效能評(píng)估方法研究[J];西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2007年03期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 謝文光;劉衛(wèi)東;楊原青;;無人水下航行器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口設(shè)計(jì)[A];2009年中國東西部聲學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2009年

2 豐少偉;張喬斌;丁少春;;某水下航行器殼體加速度場重構(gòu)研究[A];2010全國機(jī)械裝備先進(jìn)制造技術(shù)(廣州)高峰論壇論文匯編[C];2010年

3 蔡龍飛;王志強(qiáng);;水下航行器艏部腔體噪聲特征分析[A];第十三屆船舶水下噪聲學(xué)術(shù)討論會(huì)論文集[C];2011年

4 吳旭光;董居忠;;受控水下航行器動(dòng)力學(xué)模型的閉環(huán)參數(shù)辨識(shí)[A];1994中國控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1994年

5 魏娜;賁可榮;章林柯;龐云福;;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)辨識(shí)的水下航行器源貢獻(xiàn)分析研究[A];2005年全國理論計(jì)算機(jī)科學(xué)學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2005年

6 張華;吳寶山;潘子英;;扁平型水下航行器操縱性水動(dòng)力特性研究[A];2008年船舶水動(dòng)力學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議暨中國船舶學(xué)術(shù)界進(jìn)入ITTC30周年紀(jì)念會(huì)論文集[C];2008年

7 梁建宏;文力;王田苗;;兩關(guān)節(jié)仿生水下航行器的推進(jìn)與機(jī)動(dòng)性能研究[A];城鄉(xiāng)飲用水水源安全問題與發(fā)展匯總[C];2009年

8 馬云;石秀華;李執(zhí)山;;微小型水下航行器的設(shè)計(jì)[A];2012'中國西部聲學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集(Ⅰ)[C];2012年

9 傅曉云;黎飛;李寶仁;;某水下航行器舵機(jī)液壓伺服系統(tǒng)建模仿真[A];中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)流體傳動(dòng)與控制分會(huì)第六屆全國流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

10 高立娥;李洪梅;康鳳舉;;遺傳算法在水下航行器制導(dǎo)系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度中的應(yīng)用[A];仿真計(jì)算機(jī)與軟件、仿真方法與建模學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 徐陽;世界各國競相發(fā)展水下航行器[N];中國知識(shí)產(chǎn)權(quán)報(bào);2000年

2 記者 李麗云 通訊員 唐曉偉;哈工程聲吶新技術(shù)為水下航行器裝上“眼睛”[N];科技日報(bào);2013年

3 李新;ISE交付首創(chuàng)自主水下航行器[N];中國船舶報(bào);2009年

4 本報(bào)記者 付毅飛;MH370客機(jī)搜索有可能從殘骸上取得突破[N];科技日報(bào);2014年

5 本報(bào)記者 肖夏;MH370搜救加時(shí)賽：黑匣子信號(hào)最后生命期[N];21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報(bào)道;2014年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 楊燕;水下航行器編隊(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與穩(wěn)定性研究[D];天津大學(xué);2012年

2 趙輝;基于水下航行器導(dǎo)航定位及信息融合技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2007年

3 曹永輝;復(fù)雜環(huán)境下自主式水下航行器動(dòng)力定位技術(shù)研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

4 楊峻巍;水下航行器導(dǎo)航及數(shù)據(jù)融合技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

5 劉海林;自主式水下航行器的最優(yōu)編隊(duì)控制研究[D];中國海洋大學(xué);2013年

6 杜航原;自主式水下航行器同步定位與地圖構(gòu)建算法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

7 楊熙鑫;自主式水下航行器的點(diǎn)鎮(zhèn)定及編隊(duì)控制研究[D];中國海洋大學(xué);2012年

8 于憲釗;微小型水下航行器水動(dòng)力性能分析及雙體干擾研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

9 王晶;自主水下航行器同步定位與構(gòu)圖方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

10 陳子印;欠驅(qū)動(dòng)無人水下航行器三維路徑跟蹤反步控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 馬少澤;水下航行器測控系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

2 董洪波;基于嵌入式技術(shù)的水下航行器動(dòng)力測控系統(tǒng)研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2005年

3 黃毅;矢量推進(jìn)水下航行器的建模和控制[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

4 朱健;水下航行器開放式系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸方法研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

5 王茂勵(lì);無人水下航行器的運(yùn)動(dòng)建模與控制策略研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

6 曹永輝;小型智能水下航行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];西北工業(yè)大學(xué);2002年

7 崔桐;微小型水下航行器多學(xué)科優(yōu)化設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

8 龐巖;非光滑水下航行器減阻效能研究[D];浙江大學(xué);2015年

9 謝凱源;三推進(jìn)器結(jié)構(gòu)無人水下航行器的深度控制研究[D];浙江大學(xué);2016年

10 梁慧琳;四旋翼水下航行器的運(yùn)動(dòng)建模及可視化仿真[D];浙江大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：1253197