本文關鍵詞：基于快速終端滑模自抗擾的船舶曲線航跡跟蹤控制

  更多相關文章： 欠驅(qū)動船舶 冪指數(shù)趨近律 快速終端滑模 自抗擾控制 曲線航跡跟蹤

【摘要】：針對欠驅(qū)動船舶的曲線航跡跟蹤問題,首先采用自抗擾控制技術(shù),通過擴張狀態(tài)觀測器實時估計和補償系統(tǒng)的內(nèi)部和外界擾動,將非線性快速終端滑模引入誤差反饋控制環(huán)節(jié),并采用冪指數(shù)趨近律,設計出快速終端滑模-自抗擾控制律,提高系統(tǒng)的收斂速度和誤差跟蹤精度,減小系統(tǒng)的抖振;然后對野本船舶模型簡化變形,構(gòu)造降維方程,將航跡跟蹤問題轉(zhuǎn)化為航向鎮(zhèn)定問題。Simulink仿真結(jié)果表明,控制器能夠?qū)崿F(xiàn)船舶對期望曲線航跡的快速、精確跟蹤,具有良好控制效果。
【作者單位】： 大連海事大學航海學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51179019) 遼寧省教育廳重點實驗室項目(LZ2015006) 中央高校基本科研業(yè)務費專項資金資助項目(3132014022)
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 為了達到安全航行及節(jié)省能源的目的,需要設計出有效的控制器使船舶按照期望的航線航行。但由于船舶是典型的欠驅(qū)動系統(tǒng),缺少橫向推動裝置,因此僅僅依靠基于向量的控制方法難以有效解決欠驅(qū)動船舶的航跡跟蹤控制問題[1]。同時,考慮到船舶的非線性、大時滯、大慣性等特點,很難設

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李高鵬;雷軍委;馬穎亮;;全局一致終端滑�？刂芠J];上海航天;2008年01期

2 劉東;武杰;楊朋松;;不確定非線性系統(tǒng)的自適應反推終端滑模控制[J];空軍工程大學學報(自然科學版);2012年05期

3 顏閩秀;井元偉;;基于終端滑�？刂频幕煦缦到y(tǒng)的同步[J];東北大學學報(自然科學版);2007年12期

4 趙霞;姜玉憲;吳云潔;周尹強;;基于多模態(tài)滑模的快速非奇異終端滑模控制[J];北京航空航天大學學報;2011年01期

5 王紅梅;張明路;張小俊;孟廣柱;;基于非線性干擾補償?shù)牡沽[反演終端滑�？刂芠J];河北工業(yè)大學學報;2012年02期

6 米文鵬;李冰;黃華;洪成華;;模糊指數(shù)型終端滑模控制在導彈姿態(tài)控制系統(tǒng)中的應用研究[J];電光與控制;2010年05期

7 米文鵬;黃華;洪成華;;模糊指數(shù)型終端滑�？刂频哪Ｐ蛥⒖伎刂萍捌湓趯椬藨B(tài)控制系統(tǒng)中的應用[J];導彈與航天運載技術(shù);2010年03期

8 史賢俊;趙紅超;王亭;;十字梁控制系統(tǒng)的非奇異終端滑模控制[J];火力與指揮控制;2012年12期

9 張達科;胡躍明;胡戰(zhàn)虎;;低抖振非奇異終端滑�？刂芠J];廣東工業(yè)大學學報;2007年03期

10 夏極;胡大斌;;潛艇深度終端滑模控制技術(shù)[J];艦船科學技術(shù);2012年02期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 丁世宏;張弛;李雪冰;;飽和情況下二階系統(tǒng)的終端滑�？刂芠A];第25屆中國控制與決策會議論文集[C];2013年

2 徐炳林;張秀華;劉淑艷;;一種改進的非奇異終端滑�？刂圃O計方法[A];2007中國控制與決策學術(shù)年會論文集[C];2007年

3 王翠紅;黃天民;陽成虎;;不確定廣義系統(tǒng)的終端滑�？刂芠A];2007中國控制與決策學術(shù)年會論文集[C];2007年

4 秦貞華;何熊熊;張端;;非奇異快速收斂的機械手終端滑�？刂芠A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會B卷[C];2011年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 徐世許;不確定系統(tǒng)的終端滑模變結(jié)構(gòu)控制[D];復旦大學;2012年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 吳鵬;城軌列車精確停車算法研究[D];西南交通大學;2015年

2 高倩;直線伺服系統(tǒng)的二階終端滑模控制[D];沈陽工業(yè)大學;2016年

3 劉旭;基于終端滑模的純電動汽車轉(zhuǎn)矩控制方法的研究[D];長春工業(yè)大學;2016年

4 司玉潔;基于終端滑模的航天器姿態(tài)跟蹤及協(xié)同控制[D];哈爾濱工業(yè)大學;2014年

5 李玉蘭;非奇異終端滑�？刂萍捌鋺肹D];青島大學;2012年

6 郭為安;滑模變結(jié)構(gòu)控制消抖及終端滑模面設計研究[D];東北大學;2009年

7 曹偉;基于終端滑模的飛行器姿態(tài)有限時間控制研究[D];東北大學;2012年

8 高巍;BucK變換器的自適應終端滑模控制研究[D];東華大學;2014年

9 許燕飛;旋轉(zhuǎn)柔性鉸接梁建模及振動主動控制研究[D];華南理工大學;2015年

，

本文編號：1140147