本文關(guān)鍵詞：基于圖像識(shí)別和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的AGV小車(chē)設(shè)計(jì)與研制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

碩士論文 基于圖像識(shí)別和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的AGV小車(chē)設(shè)計(jì)與研制 lMII UlIIIIIIIIIIIIIIIIIl 摘 要 AGV Automatic／Autonomous 息為一體的自動(dòng)化系統(tǒng)，它涉及機(jī)械工程、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、通訊等多種學(xué)科 技術(shù)。隨著現(xiàn)代社會(huì)朝自動(dòng)化和智能化方向進(jìn)一步發(fā)展，AGV在生產(chǎn)、物流：家庭生 活等多個(gè)領(lǐng)域都會(huì)發(fā)揮出顯著作用。 本文以輪式機(jī)器人理論為出發(fā)點(diǎn)，廣泛參考現(xiàn)今應(yīng)用的AGV系統(tǒng)，分析了這類(lèi) 技術(shù)的關(guān)鍵問(wèn)題和研究現(xiàn)狀。在此基礎(chǔ)上，，運(yùn)用三維建模、嵌入式控制、軟件設(shè)計(jì)等 工程技術(shù)搭建了AGV實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)圖像路徑識(shí)別與運(yùn)動(dòng)控制的理論研究結(jié)果進(jìn)行了 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。主要內(nèi)容如下： 1 分析輪式機(jī)器人的底盤(pán)構(gòu)型配置，選擇一種四輪操舵式構(gòu)型的變型形式設(shè)計(jì) 視覺(jué)導(dǎo)航AGV，在Pro／E軟件中進(jìn)行了三維實(shí)體建模。 2 車(chē)載控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)。針對(duì)AGV視覺(jué)導(dǎo)航的特點(diǎn)與機(jī)電控制需求，完 整設(shè)計(jì)并研制了基于ARMCortex系列微控制器雙核架構(gòu)的控制系統(tǒng)。 3 分析了圖像處理技術(shù)中進(jìn)行特征提取與匹配的方法，設(shè)計(jì)了具有多項(xiàng)改進(jìn)措 施的邊緣檢測(cè)算法來(lái)提取路徑信息。針對(duì)本文的特定平臺(tái)進(jìn)行了優(yōu)化，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明 該算法有效解決了實(shí)時(shí)性和抗干擾性的問(wèn)題。 4 分析研究了基于多步預(yù)測(cè)的最優(yōu)跟蹤器和基于模糊控制的路徑跟蹤器，通過(guò) 對(duì)比研究，表明前者在操舵型AGV構(gòu)型下具有精度最優(yōu)性，而后者具有很好的適應(yīng) 性。 最后研制原型機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果驗(yàn)證了本文提出的AGV機(jī)電系統(tǒng)及圖像處理與運(yùn) 動(dòng)控制算法的可行性和有效性，為視覺(jué)導(dǎo)航AGV領(lǐng)域的工業(yè)應(yīng)用提供了一定的借鑒。 關(guān)鏈詞： AGV，視覺(jué)導(dǎo)航，嵌入式系統(tǒng)，圖像處理，運(yùn)動(dòng)控制，ARM，Linux Abstract 碩士論文 Abstract Guided an

  本文關(guān)鍵詞：基于圖像識(shí)別和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的AGV小車(chē)設(shè)計(jì)與研制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。