本文關(guān)鍵詞：平面五桿機構(gòu)計時軌跡綜合的代數(shù)求解，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：提出了一種基于傅氏級數(shù)的平面五桿機構(gòu)計時軌跡綜合的代數(shù)求解新方法.通過將平面五桿機構(gòu)拆分為左右2個二桿組,對軌跡綜合設(shè)計變量進行了解耦.在此基礎(chǔ)上,分析得到機構(gòu)尺寸與連桿曲線諧波參數(shù)間的函數(shù)關(guān)系,并依據(jù)這一關(guān)系建立了不同傳動比條件下平面五桿機構(gòu)軌跡綜合設(shè)計方程,通過析配消元法進一步將方程化簡為一元四次方程,求解得到了平面五桿機構(gòu)軌跡綜合設(shè)計參數(shù)計算的通用公式.利用該公式分別計算得到左右2個二桿組的設(shè)計參數(shù),進而得到完整機構(gòu)設(shè)計參數(shù).給出了2個數(shù)值實例,驗證了該方法的有效性和可行性.
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)自動化學(xué)院;華北理工大學(xué)研究生學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 五桿機構(gòu) 軌跡綜合 傅氏級數(shù) 代數(shù)法
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51375059) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助項目(2016RC28)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 平面五桿機構(gòu)作為一種結(jié)構(gòu)形式簡單的并聯(lián)機構(gòu),具有剛度大、承載能力強,可實現(xiàn)復(fù)雜軌跡的特點,在并聯(lián)和混聯(lián)機器人研究和設(shè)計中已獲得應(yīng)用[1].目前,對于該機構(gòu)軌跡綜合問題研究的主要方法包括代數(shù)法[2]、優(yōu)化法[3-4]和數(shù)值圖譜法[5-6].代數(shù)法具有精度高、重復(fù)性強等優(yōu)點,但存

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  本文關(guān)鍵詞：平面五桿機構(gòu)計時軌跡綜合的代數(shù)求解，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：404398