本文關(guān)鍵詞：柔順可重構(gòu)機(jī)構(gòu)幾何建模策略與設(shè)計(jì)理論研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：柔順機(jī)構(gòu)由于是依靠機(jī)構(gòu)中柔性部件的形變進(jìn)而完成相應(yīng)運(yùn)動(dòng)和力的傳遞,因而與剛性機(jī)構(gòu)相比,柔順機(jī)構(gòu)具有能減少裝配時(shí)間、間隙和磨損等方面的優(yōu)點(diǎn)。柔順機(jī)構(gòu)的研究對(duì)豐富其應(yīng)用有著重要意義。在此,本文通過建立柔順可重構(gòu)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型并對(duì)其結(jié)構(gòu)的柔順特性進(jìn)行分析和研究,提出了對(duì)應(yīng)的柔順可重構(gòu)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論和方法,對(duì)滿足特定條件下的柔順機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)具有重要意義。其中主要包括:柔順機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)理論模型的建立;柔順機(jī)構(gòu)的柔順特性的研究;柔順機(jī)構(gòu)可重構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)策略的研究等。首先,選取經(jīng)典梁理論作為柔順機(jī)構(gòu)的物理模型。然后建立對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)剛度矩陣并研究其擴(kuò)展方法,從而組合出不同結(jié)構(gòu)形式的柔順機(jī)構(gòu)模型。利用得到柔順機(jī)構(gòu)模型的剛度矩陣進(jìn)一步獲取其柔度矩陣并從中提取出對(duì)應(yīng)的柔順特征參數(shù),以此來表征該結(jié)構(gòu)的柔順特性。其次,構(gòu)建包括:直梁、彎梁及其串聯(lián)、并聯(lián)組合形式在內(nèi)的基礎(chǔ)柔順機(jī)構(gòu)。并以此為基礎(chǔ)分析其柔順特性。然后分別研究其不同的幾何尺寸參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化對(duì)其柔順特征參數(shù)的影響。根據(jù)所得的曲線和云圖總結(jié)其規(guī)律,為柔順機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)積累經(jīng)驗(yàn)。再次,通過研究柔順機(jī)構(gòu)的柔順特性總結(jié)并提出其設(shè)計(jì)策略。并針對(duì)不同的應(yīng)用情況提出了匹配法、變換法、分解法和兩點(diǎn)綜合設(shè)計(jì)。并針對(duì)每種方法詳細(xì)列出其理論推導(dǎo)過程及分析步驟。最后,針對(duì)給定的柔順機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)問題,利用上述提出的柔順機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法,展開可重構(gòu)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。根據(jù)具體的設(shè)計(jì)實(shí)例需求,設(shè)計(jì)其對(duì)應(yīng)的柔順機(jī)構(gòu)。并在基礎(chǔ)柔順機(jī)構(gòu)的可重構(gòu)區(qū)域內(nèi)為其構(gòu)建多重設(shè)計(jì)方案。然后通過有限元軟件進(jìn)行建模和分析,對(duì)上述設(shè)計(jì)方案進(jìn)行驗(yàn)證。
【關(guān)鍵詞】：柔順機(jī)構(gòu) 柔順特征參數(shù) 柔度矩陣 可重構(gòu)機(jī)構(gòu)
【學(xué)位授予單位】：大連工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-8
• 第一章 緒論8-16
• 1.1 柔順機(jī)構(gòu)簡介8-10
• 1.2 柔順機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀10-12
• 1.2.1 部分柔順機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀10-11
• 1.2.2 全柔順機(jī)構(gòu)研究11-12
• 1.3 柔順機(jī)構(gòu)的應(yīng)用12-13
• 1.4 本文的研究目的和意義13-14
• 1.5 本文工作的主要內(nèi)容及安排14-16
• 第二章 柔順機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型的選取及推導(dǎo)16-31
• 2.1 柔順機(jī)構(gòu)的理論基礎(chǔ)16-18
• 2.2 柔順機(jī)構(gòu)模型的剛度矩陣的推導(dǎo)18-21
• 2.3 剛度矩陣擴(kuò)展方式的選取21-22
• 2.4 結(jié)構(gòu)柔度矩陣的推導(dǎo)22-24
• 2.5 提取柔順特性參數(shù)并加以驗(yàn)證24-27
• 2.6 構(gòu)建基礎(chǔ)柔順機(jī)構(gòu)27
• 2.7 本章小結(jié)27-31
• 第三章 柔順機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)其柔順特性參數(shù)影響的分析31-51
• 3.1 結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)串聯(lián)柔順機(jī)構(gòu)柔順特征參數(shù)的影響31-41
• 3.1.1 兩個(gè)直梁串聯(lián)的柔順機(jī)構(gòu)31-36
• 3.1.2 直梁與彎梁串聯(lián)的柔順機(jī)構(gòu)36-41
• 3.2 結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)并聯(lián)柔順機(jī)構(gòu)柔順特征參數(shù)的影響41-50
• 3.2.1 兩個(gè)直梁并聯(lián)的柔順機(jī)構(gòu)41-45
• 3.2.2 直梁與彎梁并聯(lián)的柔順機(jī)構(gòu)45-50
• 3.3 本章小結(jié)50-51
• 第四章 柔順機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)策略與分析步驟51-61
• 4.1 匹配法51-53
• 4.2 變換法53-55
• 4.2.1 已知機(jī)構(gòu)的變換54
• 4.2.2 基于匹配法的變換54-55
• 4.3 分解法55-57
• 4.4 柔順機(jī)構(gòu)的兩點(diǎn)間綜合設(shè)計(jì)方法57-59
• 4.5 本章小結(jié)59-61
• 第五章 柔順可重構(gòu)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)實(shí)例61-71
• 5.1 匹配法的柔順機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)61-63
• 5.2 變換法63-66
• 5.2.1 已知機(jī)構(gòu)的變換63-64
• 5.2.2 基于匹配法的變換64-66
• 5.3 目標(biāo)分解法的柔順機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)66-68
• 5.4 柔順機(jī)構(gòu)的兩點(diǎn)綜合設(shè)計(jì)68-70
• 5.5 本章小結(jié)70-71
• 第六章 結(jié)論與展望71-73
• 6.1 本文工作的總結(jié)71-72
• 6.2 未來工作的展望72-73
• 參考文獻(xiàn)73-77
• 致謝77-78
• 附錄A 柔順特性參數(shù)的對(duì)比驗(yàn)證圖表78-79
• 附錄B 柔順機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例的可重構(gòu)方案79-82
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文82

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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  本文關(guān)鍵詞：柔順可重構(gòu)機(jī)構(gòu)幾何建模策略與設(shè)計(jì)理論研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：400344