圖1機械結構

如圖2所示，為本機構液壓同步伺服控制原理圖[3]，圖中2個液壓缸各自由1個伺服閥控制，伺服閥采用國際知名品牌德國力士樂4WSE2E系列帶集成電子元件的噴嘴擋板伺服閥，控制信號為±10mA;2個液壓缸分別內置德國巴魯夫公司的BTL7系列磁滯伸縮位移傳感器，信號為SSI數(shù)字接口，....

圖2系統(tǒng)控制原理

電氣控制系統(tǒng)采用采用美國DELTA的RMC150運動控制器，實現(xiàn)2個液壓軸嚴格同步，其控制器硬件及RMC軟件系統(tǒng)，如圖3所示。RMC150能夠輕松實現(xiàn)重載荷的精確移動，對電液執(zhí)行器可以實行精確地閉環(huán)控制。使用閉環(huán)控制主要是因為它的靈活性、準確性、速度可控性以及在不同工況（例如負載....

圖3DELTA控制器

圖2系統(tǒng)控制原理由于系統(tǒng)為雙缸同步控制，因此采用閉環(huán)位置控制模式，位置PID控制算法。將持續(xù)的反饋和閉環(huán)控制相結合，閉環(huán)控制將反饋裝置發(fā)送的位置反饋信號和理想位置做比較，實現(xiàn)2個油缸同步精度控制。

圖4改進的系統(tǒng)原理

進一步從液壓控制原理上進行分析，由于2個油缸均鉸接在同一個機械結構上，圍繞軸心轉動時，不考慮裝配和安裝間隙等因素的情況下，可以認為2個油缸和機械結構是剛性連接體。當其中1個油缸的位置固定后，另外1個油缸只有唯一的對應位置，不適合采用液壓強制嚴格同步控制。由于位置的實時調整，系統(tǒng)產(chǎn)....