圓環(huán)鏈在多種工程領(lǐng)域都有著極為廣泛的應(yīng)用,尤其在一些關(guān)乎國家命運的支柱產(chǎn)業(yè)更是不可替代的重要作用。圓環(huán)鏈生產(chǎn)時,鏈環(huán)在焊接之后會在焊縫處形成毛刺,直接影響到鏈條的工作狀況和使用壽命,必須加以去除。本文針對傳統(tǒng)的圓環(huán)鏈鏈環(huán)去刺存在加工效率低,去刺后表面質(zhì)量不能保證,鏈環(huán)焊縫處強度較低等弊端的問題,對其去刺方法和機構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)分析以及軌跡規(guī)劃、控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、去刺曲線的控制仿真等方面進(jìn)行了理論和仿真研究。在詳盡分析現(xiàn)有的鏈環(huán)直動熱去刺機的去刺流程和結(jié)構(gòu)形式的基礎(chǔ)上,本文提出了一種直驅(qū)泵控電液伺服系統(tǒng)控制的并聯(lián)二自由度鼓形去刺方案,通過控制去刺刀具的運動軌跡,去刺后在焊接處形成鼓形環(huán)。對核心參數(shù)進(jìn)行了計算,完成了該方案對應(yīng)的去刺實現(xiàn)機構(gòu)的開發(fā)設(shè)計。建立了機構(gòu)運動學(xué)的模型,對模型進(jìn)行了工作空間的分析,采用解析法求解了去刺機構(gòu)的運動學(xué)正解和逆解方程。對并聯(lián)二自由度去刺機構(gòu)進(jìn)行了數(shù)值分析,根據(jù)圓環(huán)鏈加工中去刺的需要,分析了基于直驅(qū)泵控電液伺服控制的并聯(lián)二自由度去刺機構(gòu)去刺過程中去刺刀的運行軌跡,對機構(gòu)的末端去刺執(zhí)行器進(jìn)行了軌跡規(guī)劃,初步得到連續(xù)平滑的機構(gòu)末端執(zhí)行器的位置、速度曲線,通過對兩液壓...

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 課題研究背景和意義
    1.2 圓環(huán)鏈閃光對焊及毛刺的形成
    1.3 常用圓環(huán)鏈去刺的幾種工藝
    1.4 去刺技術(shù)的研究與發(fā)展概況
    1.5 直驅(qū)泵控電液伺服控制技術(shù)的研究及發(fā)展?fàn)顩r
    1.6 本文的主要研究內(nèi)容及研究方法
2 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺方法及實現(xiàn)機構(gòu)設(shè)計
    2.1 直動熱去刺工藝分析
        2.1.1 直動熱去刺的基本原理
        2.1.2 直動熱去刺工藝選用的去刺刀具
        2.1.3 直動熱去刺的實現(xiàn)方案
    2.2 常用鏈環(huán)直動去刺機的結(jié)構(gòu)形式及分析
    2.3 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺原理
    2.4 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機構(gòu)主要參數(shù)設(shè)計
        2.4.1 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機構(gòu)實現(xiàn)方案
        2.4.2 去除焊口處毛刺所需切削力
        2.4.3 液壓缸缸筒的設(shè)計
        2.4.4 活塞桿與導(dǎo)向部分設(shè)計
    2.5 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機構(gòu)設(shè)計
        2.5.1 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)
        2.5.2 清刺機構(gòu)設(shè)計
        2.5.3 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機構(gòu)布局方案
    2.6 本章小結(jié)
3 并聯(lián)二自由度鏈環(huán)去刺機構(gòu)運動學(xué)分析
    3.1 并聯(lián)二自由度鏈環(huán)去刺機構(gòu)結(jié)構(gòu)介紹
    3.2 并聯(lián)二自由度鏈環(huán)去刺機構(gòu)工作空間分析
    3.3 并聯(lián)二自由度鏈環(huán)去刺機構(gòu)運動學(xué)分析
        3.3.1 運動學(xué)分析方法
        3.3.2 末端輸出點位置坐標(biāo)變換
        3.3.3 位置正反解分析
    3.4 并聯(lián)二自由度去刺機構(gòu)軌跡規(guī)劃
        3.4.1 軌跡規(guī)劃的要素分析
        3.4.2 笛卡爾空間軌跡規(guī)劃
    3.5 本章小結(jié)
4 并聯(lián)二自由度去刺機構(gòu)液壓控制技術(shù)
    4.1 直驅(qū)泵控電液伺服液壓系統(tǒng)原理
    4.2 液壓系統(tǒng)建模方法
    4.3 直驅(qū)泵控電液伺服系統(tǒng)建模
        4.3.1 劃分子系統(tǒng)
        4.3.2 建立基本模型
        4.3.3 系統(tǒng)傳遞函數(shù)
    4.4 系統(tǒng)性能仿真分析
        4.4.1 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
        4.4.2 系統(tǒng)的動態(tài)性能分析
    4.5 本章小結(jié)
5 并聯(lián)二自由度去刺機構(gòu)PID控制仿真
    5.1 并聯(lián)二自由度去刺機構(gòu)控制系統(tǒng)構(gòu)建
    5.2 PID控制
        5.2.1 PID控制原理
        5.2.2 PID控制參數(shù)的整定
    5.3 系統(tǒng)建模及階躍響應(yīng)PID控制仿真
    5.4 控制系統(tǒng)去刺過程仿真
    5.5 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)



本文編號：3856656