針對二維欠驅(qū)動(dòng)橋式吊車系統(tǒng),設(shè)計(jì)一種基于super-twisting二階滑模干擾觀測器的連續(xù)消擺控制器。將負(fù)載的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)并入臺車的動(dòng)態(tài)中以設(shè)計(jì)橋式吊車系統(tǒng)的滑動(dòng)面,并利用super-twisting二階滑模干擾觀測器對被控系統(tǒng)的復(fù)合干擾進(jìn)行估計(jì)。采用super-twisting二階滑模干擾觀測器的控制注入項(xiàng)作為補(bǔ)償控制,所設(shè)計(jì)的消擺控制器將補(bǔ)償控制和基于快速冪次趨近律的控制律相結(jié)合,能夠有效消除復(fù)合干擾對閉環(huán)系統(tǒng)性能的不良影響�；贚yapunov穩(wěn)定性理論證明了臺車的定位誤差和負(fù)載的擺動(dòng)角度漸近收斂于零,數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)一步驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的消擺控制器的有效性和魯棒性。 

【文章來源】：工業(yè)控制計(jì)算機(jī). 2020,33(09)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【參考文獻(xiàn)】：
博士論文
[1]傳統(tǒng)和高階滑模控制研究及其應(yīng)用[D]. 李鵬.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2011



本文編號：3631242