發(fā)布時間：2022-01-16 04:12

　　并聯(lián)機構(gòu)因其承載能力強、運動慣量小等優(yōu)點,在人形仿生機器人中應(yīng)用日益增多,機構(gòu)性能分析對機構(gòu)設(shè)計及應(yīng)用等方面意義尤為重要。針對并聯(lián)仿生機構(gòu)功耗傳遞效率與運動精度問題,以3PSS/S球面仿生并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,從機構(gòu)功耗傳遞性能角度,對機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)化,旨在提高機構(gòu)功耗傳遞性能;對機構(gòu)誤差分析方法展開探索,建立綜合誤差預(yù)估模型,旨在提高機構(gòu)運動補償精度。本文主要研究內(nèi)容如下:提出功耗比性能評價指標(biāo),建立3PSS/S并聯(lián)機構(gòu)功耗比數(shù)學(xué)模型,開展3PSS/S并聯(lián)機構(gòu)功耗比實驗,繪制實驗功耗比曲線,與理論分析曲線對比,以驗證功耗比性能指標(biāo)的合理性;分析比較兩種三自由度肩關(guān)節(jié)仿生機構(gòu)在相同工況、相同工作空間內(nèi)的功耗比數(shù)值,驗證指標(biāo)的實用性;以功耗比性能指標(biāo)結(jié)合3PSS/S并聯(lián)機構(gòu)工作空間進行機構(gòu)參數(shù)搜索,完成機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化。在對現(xiàn)階段并聯(lián)機構(gòu)誤差建模方法進行系統(tǒng)分類基礎(chǔ)上,綜合考慮3PSS/S并聯(lián)機構(gòu)各項運動學(xué)誤差,分析機構(gòu)支鏈?zhǔn)噶繄D,建立機構(gòu)誤差分析模型,進而對誤差模型進行微分變換,求得誤差映射矩陣;基于ADAMS建立含參數(shù)誤差分析模型,并分析單項誤差源對動平臺姿態(tài)誤差的影響特性。以并聯(lián)機構(gòu)... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

PSS/S并聯(lián)肩關(guān)節(jié)樣機功耗比實驗系統(tǒng)

c) 位置 6 d) 位置 8圖 2-3 不同換向位置時 3PSS/S 并聯(lián)樣機姿態(tài)示意圖，通過控制系統(tǒng)反饋伺服電機力矩1T 、2T 、3T 以及驅(qū)動角瞬時功率表達(dá)式為i 1 1 2 2 3 3P T w T w T w，利用陀螺儀測量動平臺繞固定坐標(biāo)軸x 、 y、z 的轉(zhuǎn)動量數(shù)據(jù)的連續(xù)性，陀螺儀采用 100 次每秒的測量頻率反ATLAB 軟件中進行曲線擬合，得x 、y 、z 的擬合函 80 1 11cos sinx i ii a a ik t b ik t 80 2 21cos siny i ii o o ik t p ik t 80 3 3cos sinz i i m m ik t n ik t

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文桿長對機構(gòu)功耗比的影響臺半徑 R2=50mm，結(jié)構(gòu)角 ε=30°，h=10mm。根據(jù)三角、小于第三邊之和的桿長限定，選取支鏈桿桿長 L ，通過計算獲得工作空間點數(shù)量以及功耗比隨支鏈桿長，曲線代表 3PSS/S 機構(gòu)的工作空間點數(shù)隨支鏈桿長的變 L 在 55mm-70mm 之間時，機構(gòu)的工作空間點數(shù)為mm 時，機構(gòu)的工作空間點數(shù)隨著支鏈桿長的增加持續(xù)��；當(dāng)桿長 L>110mm 時，機構(gòu)的工作空間點數(shù)趨于穩(wěn)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于球面并聯(lián)機構(gòu)的人形機器人肩關(guān)節(jié)仿生設(shè)計[D]. 胡鑫喆.燕山大學(xué) 2014



本文編號：3591911